[发明专利]一种足履复合式四足机器人

摘要

本发明涉及一种足履复合式四足机器人，其特征在于，该四足机器人包括背部支撑板、腿部组件、交互传感器、空间定位传感器、环境扫描传感器、执行机构、能源供应系统和控制系统；背部支撑板底部固定连接腿部组件，背部支撑板顶部一侧对称设置两交互传感器，背部支撑板顶部还设置有空间定位传感器和环境扫描传感器，位于两交互传感器一侧的背部支撑板顶部固定连接执行机构，背部支撑板顶部另一侧固定连接用于放置能源供应系统和控制系统的承重箱；腿部组件、交互传感器、空间定位传感器、环境扫描传感器、执行机构和能源供应系统分别电连接控制系统，本发明可广泛用于抢险救灾和工业应用领域中。

主权项

1.一种足履复合式四足机器人，其特征在于，该四足机器人包括背部支撑板、腿部组件、交互传感器、空间定位传感器、环境扫描传感器、执行机构、能源供应系统和控制系统，其中，所述腿部组件包括均能够进行平动动作和跨步动作的左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件；所述背部支撑板底部分别固定连接所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件，所述背部支撑板顶部一侧对称设置两所述交互传感器，所述背部支撑板顶部还设置有所述空间定位传感器和环境扫描传感器，位于两所述交互传感器一侧的所述背部支撑板顶部固定连接所述执行机构，所述背部支撑板顶部另一侧固定连接用于放置所述能源供应系统和控制系统的承重箱；所述腿部组件、交互传感器、空间定位传感器、环境扫描传感器、执行机构和能源供应系统分别电连接所述控制系统，所述控制系统根据所述交互传感器、空间定位传感器和环境扫描传感器采集的各项数据以及预设的各项数据确定工作目标，选择运动模式，控制所述腿部组件和执行机构执行相应运动动作；所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件均包括上髋部、下髋部、大腿、小腿、脚部组件、第一髋关节转动副驱动装置、第二髋关节转动副驱动装置、膝关节转动副驱动装置和踝关节转动副驱动装置；每一所述上髋部顶部均固定连接所述背部支撑板，每一所述上髋部底部均通过第一髋关节转动副连接相应所述下髋部顶部，每一所述下髋部均采用倒U形结构，每一所述下髋部底部均通过第二髋关节转动副连接相应所述大腿一端，每一所述大腿另一端均通过膝关节转动副连接相应所述小腿一端，每一所述小腿另一端均通过踝关节转动副连接相应所述脚部组件；每一所述第一髋关节转动副、第二髋关节转动副、膝关节转动副和踝关节转动副均分别通过相应驱动装置电连接所述控制系统。