[发明专利]一种仿生机械手臂

摘要

一种仿生机械手臂，它包括有第一肩关节轴、第二肩关节轴、第一肘关节轴、第二肘关节轴，在第一肩关节轴的下部连接有水平转动的第一肩关节轴尼龙滚轮，在第一肩关节轴尼龙滚轮两侧设有向下运动的第一导向轮，在第一导向轮下部设有第二肩关节轴，该第二肩关节轴上设有两个竖直第二肩关节轴尼龙滚轮，在第一肩关节轴尼龙滚轮、第一导向轮和第二肩关节轴尼龙滚轮之间连接有第一肩关节轴钢丝；本发明的有益效果是空间利用率高、结构紧凑、外形美观、易于控制且位姿精度高、连接方便的仿生机械手臂，该机械手臂结构上采用了尼龙滚轮和钢丝，减小了传动系统的体积和重量，传动声音小，价格较低，并保证了运动所需要的自由度。

主权项

一种仿生机械手臂，它包括有第一肩关节轴、第二肩关节轴、第一肘关节轴、第二肘关节轴，其特征在于：在第一肩关节轴的下部连接有水平转动的第一肩关节轴尼龙滚轮，在第一肩关节轴尼龙滚轮两侧设有向下运动的第一导向轮，在第一导向轮下部设有第二肩关节轴，该第二肩关节轴上设有两个竖直第二肩关节轴尼龙滚轮，在第一肩关节轴尼龙滚轮、第一导向轮和第二肩关节轴尼龙滚轮之间连接有第一肩关节轴钢丝；在第二肩关节轴的下部并排设有竖直转动的第一电机和第二电机，在第一电机和第二电机上端分别连接有水平第二肩关节轴尼龙滚轮，在水平第二肩关节轴尼龙滚轮的外侧设有第二导向轮，在水平第二肩关节轴尼龙滚轮、第二导向轮和竖直第二肩关节轴尼龙滚轮之间连接有第二肩关节轴钢丝；在第一电机和第二电机的底端连接有大臂外壳，在大臂外壳上设有竖直转动的第三电机，在第三电机下端连接有第一肘关节轴，在第一肘关节轴的下部设有第二肘关节轴，在第二肘关节轴上连接有竖直第二肘关节轴尼龙滚轮，在第二肘关节轴下部设有小臂外壳，在该小臂外壳内设有竖直转动的第四电机，在该第四电机的上端连接有水平第二肘关节轴尼龙滚轮，在水平第二肘关节轴尼龙滚轮的侧边设有第三导向轮，在竖直第二肘关节轴尼龙滚轮、第三导向轮和水平第二肘关节轴尼龙滚轮之间连接有第三肩关节轴钢丝。