[发明专利]一种双足支撑区域判别的方法有效
| 申请号： | 201710568204.9 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107561970B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 许德章;高莉俊;汪步云 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 夏静洁 |
| 地址： | 241000*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种双足支撑区域判别的控制系统及方法。控制系统包括主机、从机1与从机2,控制方法包括以下步骤：(1)建立初始站立状态下的双足标记点坐标系；(2)根据行走过程中左脚压力测量单元和右脚压力测量单元反馈的信号判断双足步态相；(3)根据步骤(2)判定的双足步态相确定左、右脚各自的支撑区域；(4)根据左脚惯性测量单元和右脚惯性测量单元确定双足的位移和足偏角，并在步骤(1)的坐标系内计算由步骤(3)确定的左、右脚各自支撑区域内的标记点坐标值；(5)以步骤(4)中标记点连线构成的区域计算双足支撑区域。提高双足行走时双足支撑区域计算的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支撑 区域 别的 方法 | ||
【主权项】：
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