[发明专利]一种多车道检测方法及跟踪方法

摘要

本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。

主权项

一种多车道检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1，拍摄车辆前方的图像，并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测所述侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；步骤S2，在消失点正下方选定一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；步骤S3，判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左侧存在相邻车道，则确定左侧第二条车道线的各侯选直线，且计算所述第一交点与左侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左侧第二条车道线；若右侧存在相邻车道则确定右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算所述第二交点与右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合右侧第二条车道线。