[发明专利]一种送餐机器人的自动放餐装置及控制系统有效
| 申请号： | 201710569079.3 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107214704B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 张涛;郭璁;阮进;蔡阳春;邓卓;王远志;刘明 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳市恒和大知识产权代理有限公司 44479 | 代理人： | 邓燕 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种送餐机器人的自动放餐装置以及一种送餐机器人的控制系统，所述自动放餐装置特征在于基于送餐机器人的硬件平台，包括RGBD相机构成的深度视觉识别系统、以及机械臂和末端执行器构成的放餐执行机构，所述放餐执行机构具有两个。所述控制系统采用所述的自动放餐装置，其特征包括采用RGBD相机构成的深度视觉识别系统获取桌面放餐区域的大小及空间坐标、规划机械臂与末端执行器的运动。本发明的目的在于解决现有的餐厅放餐没有实现无人化的问题，以提高餐厅运作效率和普及无人化，降低人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自动 装置 控制系统 | ||
【主权项】：
一种送餐机器人的自动放餐装置，其特征在于基于送餐机器人的硬件平台，包括RGBD相机构成的深度视觉识别系统、以及机械臂和末端执行器构成的放餐执行机构，所述放餐执行机构具有两个：(1)为了避免水雾及油雾的影响，所述RGBD相机采用防水结构，实时感知目标环境信息并回传给送餐机器人的中央处理单元。(2)所述机械臂采用具有力矩传感器的电机驱动，具有多个自由度；所述末端执行器特征在于基于力反馈的欠驱动柔性自适应抓取。
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