[发明专利]基于机器视觉的PCB检测分拣系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的PCB检测分拣系统进行PCB检测分拣的方法。本发明系统包括机器视觉检测装置、机器人分拣装置和流水线控制装置；所述机器视觉检测装置包括智能相机，智能相机内设置微处理器；机器人分拣装置由工业机器人、真空气泵、气嘴和电子阀门组成，工业机器人和机器视觉检测装置中的智能相机相连实现通信，所述流水线控制装置由PLC控制器、限位开关和流水线组成，PLC控制器分别和机械视觉检测装置中的智能相机、机器人分拣装置中的工业机器人相连形成通信，PLC控制器根据工业机器人和智能相机给出的信号，控制流水线的移动，流水线运送PCB从检测工位到分拣工位。本发明节约了人工成本、提升了检测分拣效率和质量。

主权项

1.一种采用基于机器视觉的PCB检测分拣系统进行PCB检测分拣的方法，其特征在于，其采用的基于机器视觉的PCB检测分拣系统包括机器视觉检测装置、机器人分拣装置和流水线控制装置；所述机器视觉检测装置包括智能相机，智能相机内设置微处理器；所述机器人分拣装置由工业机器人、真空气泵、气嘴和电子阀门组成，工业机器人和机器视觉检测装置中的智能相机相连实现通信，工业机器人根据智能相机传输过来的坐标、角度和分拣位信息将PCB分拣到指定分拣位置，真空气泵末端连接气嘴，气嘴安装在工业机器人的机械臂上，气嘴吸取PCB，电子阀门接收智能相机传输的I/O信号控制真空气泵吸放；所述流水线控制装置由PLC控制器、限位开关和流水线组成，PLC控制器分别和机器视觉检测装置中的智能相机、机器人分拣装置中的工业机器人相连形成通信，PLC控制器根据工业机器人和智能相机给出的信号，控制流水线的移动，流水线运送PCB从智能相机工位到工业机器人工位，即从检测工位到分拣工位，流水线上安装限位开关，限位开关给PLC控制器发送启停流水线的信号；具体步骤如下：（1）测量工业机器人工位与智能相机工位的偏移量，将工业机器人和智能相机标定至同一个坐标系下；放置PCB到流水线上，PLC控制器的上位机发送触发信号，智能相机拍照，采集图像；图像缩放后，通过模板匹配法对PCB实现定位，配准， 计算出PCB的坐标和角度信息；（2）智能相机读取PCB的二维码溯源，根据视觉检测流程对PCB进行检测；（3）检测完成之后，智能相机发送PCB的坐标和角度信息给工业机器人，同时发送信号给PLC控制器运送PCB至下一个工位；（4）工业机器人按照智能相机发送的PCB的坐标和角度信息进行吸取；（5）工业机器人按照视觉检测流程中智能相机传输的分拣指令来分拣PCB到指定位置；（6）PLC控制器的上位机显示检测结果，记录结果；其中：所述视觉检测的流程如下：①PCB的二维码溯源与系统中预设的二维码吻合，如果是，则判断芯片是否在PCB上，如果是，转检测芯片的焊脚规整程度，否则对焊脚使用边缘增强算法后，检测焊脚规整程度；②找到pin针位置，计算与原点的距离，判断是否弯曲；③焊脚和pin针的检测结果合格，则转对图像进行中值滤波，否则发送分拣指令；④检测电阻R是否有缺漏件，检测电容C是否有缺漏件，检测二极管L是否有缺漏件；⑤所有检测项目合格，则发送分拣指令，产品完全合格；否则发送分拣指令，产品含有缺陷。