[发明专利]一种基于多标识的物体定位定姿方法及系统在审
| 申请号： | 201710571344.1 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107481287A | 公开（公告）日： | 2017-12-15 |
| 发明（设计）人： | 董文博;苏晓朋;周园园 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空间应用工程与技术中心 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人： | 杨立,王灏增 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多标识的物体定位定姿方法及系统，该方法包括以下步骤在待定位物体的运动空间内设置多个彼此不同的可识别的标识；通过设置在待定位物体上的摄像装置拍摄包含至少一个标识的图像；对图像中的全部标识进行识别、处理和筛选，得到唯一的目标标识，并确定目标标识在图像坐标系中的位置信息；对目标标识进行解码，得到目标标识的编号；根据目标标识的编号确定目标标识在世界坐标系中的标识坐标；根据位置信息、标识坐标确定待定位物体的位姿。本发明提供的一种基于多标识的物体定位定姿方法及系统，实现了对待定位物体的大范围定位定姿，实用性更强，且成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 标识 物体 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于多标识的物体定位定姿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在待定位物体的运动空间内设置多个彼此不同的可识别的标识；步骤2，通过设置在所述待定位物体上的摄像装置拍摄包含至少一个所述标识的图像；步骤3，对所述图像中的全部标识进行识别、处理和筛选，得到唯一的目标标识，并确定所述目标标识在图像坐标系中的位置信息；步骤4，对所述目标标识进行解码，得到所述目标标识的编号；步骤5，根据所述目标标识的编号确定所述目标标识在世界坐标系中的标识坐标；步骤6，根据所述位置信息、所述标识坐标确定所述待定位物体的位姿。
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