[发明专利]两自由度关节结构

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及两自由度关节结构。其包括：第一机架、第一驱动装置、第一齿轮轴、第一锥齿轮、第二机架、第二驱动装置、第二齿轮轴、第二锥齿轮、第三机架、输出齿轮轴、输出锥齿轮、消隙驱动装置、消隙齿轮轴及消隙锥齿轮；第一锥齿轮设置在第一齿轮轴上，第一驱动装置驱动第一齿轮轴转动；第二锥齿轮设置在第二齿轮轴上，第二驱动装置驱动第二齿轮轴转动；输出锥齿轮设置在输出齿轮轴上；消隙锥齿轮设置在消隙齿轮轴上，消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴转动；输出锥齿轮、消隙锥齿轮分别同时与第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合。本发明的两自由度关节结构不仅能够实现俯仰运动、自转运动及俯仰自转复合运动，而且传动精度更高。

主权项

一种两自由度关节结构，其特征在于，包括：第一驱动单元(1)、第二驱动单元(2)、输出单元(3)及消隙单元(4)；第一驱动单元(1)包括第一机架(11)和设置在第一机架(11)上的第一驱动装置、设置在第一机架(11)上的第一齿轮轴(15)及第一锥齿轮(16)，所述第一锥齿轮(16)设置在第一齿轮轴(15)上，所述第一驱动装置驱动第一齿轮轴(15)转动；第二驱动单元(2)包括第二机架(21)和设置在第二机架(21)上的第二驱动装置、设置在第二机架(21)上的第二齿轮轴(25)及第二锥齿轮(26)，所述第二锥齿轮(26)设置在第二齿轮轴(25)上，所述第二驱动装置驱动第二齿轮轴(25)转动；输出单元(3)包括第三机架(31)和设置在第三机架(31)上的输出齿轮轴(32)、输出锥齿轮(33)，所述输出锥齿轮(33)设置在输出齿轮轴(32)上；消隙单元(4)包括本体与输出齿轮轴(32)连接的消隙驱动装置、设置在第三机架(31)上的消隙齿轮轴(42)及消隙锥齿轮(43)，所述消隙锥齿轮(43)设置在消隙齿轮轴(42)上，所述消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴(42)转动；所述第一机架(11)和第二机架(21)固定连接，第三机架(31)与第一机架(11)、第二机架(21)转动连接；第一锥齿轮(16)和第二锥齿轮(26)同轴设置，消隙锥齿轮(43)和输出锥齿轮(33)同轴设置，所述输出锥齿轮(33)与第一锥齿轮(16)、第二锥齿轮(26)均啮合，所述消隙锥齿轮(43)与第一锥齿轮(16)、第二锥齿轮(26)均啮合。