[发明专利]一种基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法有效
| 申请号： | 201710573215.6 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107390250B | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 李小柳;邓炳光;张治中;杨家信;康大军;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 重庆重邮汇测通信技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/55 | 分类号： | G01S19/55;G01C21/16 |
| 代理公司： | 重庆乾乙律师事务所 50235 | 代理人： | 侯懋琪 |
| 地址： | 401220 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮动解 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 导航系统 天线 gps 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，其特征在于，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机，使得两个GPS信号接收天线构成了一个二维基线向量AB；将基线的端点A作为坐标原点且采用A点位置的GPS原始数据解算结果作为端点A的位置坐标；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮点解![]()
和基线向量b的估计值![]()
及其方差‑协方差矩阵；同时，利用无约束的LAMBDA算法寻找一个最小二乘法估计解aLLS，根据该估计解aLLS与浮点解![]()
计算初始搜索空间大小，求得整周模糊度a，进而求出端点B的位置坐标；通过端点A和端点B的位置坐标和方向向量之间的关系，求解出载体的二维姿态信息。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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