[发明专利]一种基于锯齿靶标的线结构光视觉传感器标定方法有效
| 申请号： | 201710573380.1 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107218904B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 刘震;武群;潘晓 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于锯齿靶标的线结构光视觉传感器标定方法，包括：在摄像机不带滤光片的情况下，对线结构光视觉传感器中的摄像机进行标定；在摄像机镜头前装好滤光片，摄像机拍摄带有光条的锯齿靶标图像，获取光条与靶标齿形边缘交点的图像坐标，即为特征点图像坐标，基于交比不变性求解特征点在摄像机坐标系下的三维坐标；考虑滤光片折射模型，通过非线性优化方法解出滤光片参数及优化后的摄像机坐标系下的特征点三维坐标；将靶标移动两次以上，获取靶标所有位置特征点在摄像机坐标下的三维坐标，拟合这些三维坐标点求解光平面方程，完成标定；本发明适合在现场复杂光线环境，甚至在摄像机带有滤光片情况下完成线结构视觉传感器标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 锯齿 靶标 结构 视觉 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于锯齿靶标的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于实现步骤如下：步骤a、在摄像机不带滤光片的情况下，对线结构光视觉传感器中的摄像机进行标定；步骤b、在摄像机镜头前装好滤光片，摄像机拍摄带有光条的锯齿靶标图像，获取光条与靶标齿形边缘的交点的图像坐标，即为特征点图像坐标，基于交比不变性求解特征点在摄像机坐标系下的三维坐标；步骤c、考虑滤光片折射模型，通过非线性优化方法解出滤光片参数及优化后的摄像机坐标系下的特征点三维坐标；步骤d、将靶标移动两次以上，获取靶标所有位置特征点在摄像机坐标下的三维坐标，拟合这些三维坐标点求解光平面方程。
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