[发明专利]一种面向家庭服务机器人的联合定位系统及方法在审
| 申请号： | 201710574412.X | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107270913A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 周风余;李富民;尹磊;万方;赵阳;田天;刘贤锴 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G08C17/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向家庭服务机器人的联合定位系统及方法，包括定位节点系统和机器人系统，定位节点系统包括一个标签节点和多个锚节点，所述标签节点设置于机器人本体上，跟随机器人本体运动，所述锚节点记录锚节点到标签节点的TOA值，并将该数据回传给标签节点；机器人系统，包括设于机器人本体的上层处理系统和下层控制系统，所述上层处理系统包括处理器，被配置为采用Fang算法和泰勒级数展开法进行联合定位，确定标签节点与各个锚节点的位置，以实现对于机器人的定位，并控制机器人本体进行相应的运动，实现了机器人的绝对定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 家庭 服务 机器人 联合 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种面向家庭服务机器人的联合定位系统，其特征是：包括定位节点系统和机器人系统，其中：所述定位节点系统包括一个标签节点和多个锚节点，所述标签节点设置于机器人本体上，跟随机器人本体运动，所述锚节点记录锚节点到标签节点的TOA值，并将该数据回传给标签节点；所述机器人系统，包括设于机器人本体的上层处理系统和下层控制系统，所述上层处理系统包括处理器，被配置为采用Fang算法和泰勒级数展开法进行联合定位，确定标签节点与各个锚节点的位置，以实现对于机器人的定位，并控制机器人本体进行相应的运动；所述下层控制系统，包括无线通信模块和控制器，控制器通过无线通信模块与上层处理系统通信，接收上层处理系统下达的控制指令，控制机器人本体执行相应的运动操作。
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