[发明专利]一种多用途硬茎植物扦插作业末端执行器

摘要

本发明提出了一种多用途硬茎植物扦插末端执行器，包括动平台、推杆气缸、推杆、推杆连接块、剪切气缸、气动剪切器、夹持气缸、气动夹持器、轴承连接块、关节球轴承和限位螺钉；该装置可安装在与其相配套机器人上。在扦插作业中要求完成剪切、夹取、插土这三个动作。通过图像识别反馈技术，首先通过图像识别技术得到条状苗的位置，然后根据图像识别的结果，在末端执行器上完成剪切、夹取和插土三个动作。一个工作周期过程中，该末端执行器不仅要完成插土这一个动作，还完成对硬茎植物扦插部位的夹取以及剪切，从而实现末端执行器的多用途化，能够满足多种硬茎植物扦插需求，实现自动化剪、插的作业过程，以提高扦插作业的质量和扦插劳动生产效率。

主权项

1.一种多用途硬茎植物扦插作业末端执行器，其特征在于，包括动平台(1)、推杆气缸(2)、推杆(3)、推杆连接块(4)、剪切气缸(5)、气动剪切器(7)、夹持气缸(10)、气动夹持器(9)、轴承连接块(11)、关节球轴承(12)和限位螺钉(13)；所述动平台(1)上方开有通孔，所述推杆气缸(2)安装在动平台(1)上面，且穿过所述通孔与下面的推杆(3)的一端固定连接；所述推杆连接块(4)上表面与推杆(3)的另一端固定连接，下表面与剪切气缸(5)固定连接；剪切气缸(5)推杆顶部与气动剪切器(7)的顶端转动副连接，通过剪切气缸(5)推杆伸缩控制气动剪切器(7)执行端的开合；所述关节球轴承(12)的一端与动平台(1)下面连接，所述限位螺钉(13)穿过动平台(1)的螺纹孔卡在关节球轴承(12)的两侧限制关节球轴承(12)左右移动；所述关节球轴承(12)的另一端与轴承连接块(11)上面转动副连接，所述夹持气缸(10)与轴承连接块(11)下面固定连接；所述夹持气缸(10)推杆顶部与气动夹持器(9)的顶端转动副连接，通过夹持气缸(10)推杆伸缩控制气动夹持器(9)执行端的开合。