[发明专利]一种可变刚度的柔性手术臂的气动控制系统有效
| 申请号： | 201710576573.2 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107322589B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 王永泉;温坤;陈花玲;徐晓亮;魏东;李宗奇 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/16;B25J13/06;A61B34/30 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王霞 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度的柔性手术臂的气动控制系统，属于柔性机器人控制领域。包括柔性手术臂、图像采集装置、气动手术臂控制箱、数据交换机、气源、手动操作面板及PC机；其中，图像采集装置、PC机及数据交换机构成上层控制单元，气源、手动操作面板及气动手术臂控制箱构成下层控制单元；下层控制单元能够独立控制手术臂工作或接受上层控制单元的反馈信息后控制柔性手术臂工作。该控制系统结构设计合理，能够提高柔性手术臂的控制精度，减少由于柔性手术臂自身不对称导致的扭曲与偏转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 刚度 柔性 手术 气动 控制系统 | ||
【主权项】：
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