[发明专利]机器人设备、机器人控制方法和记录介质在审
| 申请号： | 201710578535.0 | 申请日： | 2017-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN107639634A | 公开（公告）日： | 2018-01-30 |
| 发明（设计）人： | 三浦昭也 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038 | 代理人： | 林振波 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人设备、机器人控制方法和记录介质。一种机器人设备，其包括机器人臂；机器人手，其由机器人臂支撑并配置成握持第一工件；力传感器，其配置成从机器人手接收力；以及控制单元，其配置成对机器人臂的操作进行阻抗控制，使得第一工件与第二工件接触，其中，控制单元执行第一处理，以用于移动机器人手以及将在阻抗控制开始之前获取的值设定为第一目标值，以及第二处理，以用于基于第一目标值进行阻抗控制。根据本发明，抑制了过量负载反复作用在力传感器和机器人臂上以及过量负载作用在每个工件上的情况，并且即使由机器人手握持的第一工件的质量有变化，也可以执行高精度装配操作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 设备 控制 方法 记录 介质 | ||
【主权项】：
一种机器人设备，其包括：机器人臂；机器人手，其由机器人臂支撑并配置成握持第一工件；力传感器，其配置成从机器人手接收力；以及控制单元，其配置成对机器人臂的操作进行阻抗控制，使得第一工件与第二工件接触，其中，控制单元执行：第一处理，以用于移动机器人手以及将在阻抗控制开始之前获取的值设定为第一目标值，以及第二处理，以用于基于第一目标值进行阻抗控制。
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