[发明专利]一种直角腿旋转越障行走机构

摘要

本发明公开一种直角腿旋转越障行走机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明直角腿旋转越障行走机构包括车架、步进电动机、联轴器、蜗轮蜗杆机构、直流电机、行星减速器、锥齿轮传动机构、直角腿支架及履带车轮组。其工作原理是：直流电机的动力通过行星减速器和锥齿轮传动机构传递给空心轴，并驱动空心轴上固连的第一主动轮和第二主动轮转动，进而带动履带车轮组向前运动；当行走机构收到越障信号后，直流电机停转，步进电机的动力通过蜗轮蜗杆机构传递给实心轴，并驱动实心轴上固连的直角腿支架转动，进而使直角腿支架上的履带车轮组发生翻转。通过直流电机和步进电机的协调交替工作，直角腿支架上的履带车轮组可以完成平地行走和越障功能，可应用于越障车或机器人的行走系统中。

主权项

1.一种直角腿旋转越障行走机构，其特征在于该行走机构包括步进电机(1)、联轴器(2)、蜗轮(3)、蜗杆(4)、实心轴(5)、空心轴(6)、直角腿支架(7)、第一从动轮(8)、第一主动轮(9)、第二主动轮(10)、第二从动轮(11)、从动锥齿轮(12)、主动锥齿轮(13)、行星减速器(14)、直流电机(15)及车架(16)；所述步进电机(1)用电机支架固连在所述车架(16)上，所述联轴器(2)的一端与所述步进电机(1)的输出轴固连，所述联轴器(2)的另一端与所述蜗杆(4)的轴端固连；所述蜗杆(4)通过其两侧轴颈处的轴承座支撑，所述蜗杆(4)的轴线与所述步进电机(1)的输出轴同轴，所述蜗杆(4)与所述蜗轮(3)相啮合；所述实心轴(5)通过其两侧轴颈处的轴承座支撑，所述实心轴(5)贯穿于所述空心轴(6)的中间孔，所述实心轴(5)与所述空心轴(6)之间留有间隙，所述实心轴(5)及所述空心轴(6)转动时互不干涉；所述实心轴(5)的一端安装在所述蜗轮(3)的中心孔中，所述实心轴(5)与所述蜗轮(3)采用键进行固连，所述实心轴(5)另一端与所述直角腿支架(7)固连；所述直流电机(15)用电机支架固连在所述车架(16)上，所述直流电机(15)的输出轴与所述行星减速器(13)的输入轴固连，所述行星减速器(14)的输出轴与所述主动锥齿轮(13)固连，所述主动锥齿轮(13)与所述从动锥齿轮(12)相啮合，所述从动锥齿轮(12)固连安装在所述空心轴(6)的一端；所述第一主动轮(9)及所述第二主动轮(10)依序沿轴向固连安装在所述空心轴(6)的另一端，所述第一主动轮(9)与所述第二主动轮(10)同步转动；所述第一主动轮(9)与所述第一从动轮(8)用第一履带(17)相连，所述第一主动轮(9)、所述第一从动轮(8)及所述第一履带(17)组成第一履带车轮组；所述第二主动轮(10)与所述第二从动轮(11)用第二履带(18)相连，所述第二主动轮(10)、所述第二从动轮(11)及所述第二履带(18)组成第二履带车轮组；所述直角腿支架(7)设有呈直角型的两个分叉，所述直角腿支架(7)的两个分叉上分别设有销轴，所述第一从动轮(8)及所述第二从动轮(11)分别安装在所述直角腿支架(7)的销轴上；所述直角腿支架(7)呈90度角，所述第一履带车轮组和所述第二履带车轮组通过所述直角腿支架(7)固连在一起，所述直角腿支架(7)、所述第一履带车轮组及所述第二履带车轮组共同构成直角腿，用于实现行走机构的直线行驶或旋转越障功能。