[发明专利]一种基于干扰观测器的非线性系统自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201710579481.X | 申请日： | 2017-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN107168071B | 公开（公告）日： | 2018-03-27 |
| 发明（设计）人： | 乔建忠;朱玉凯;郭雷;吴昊 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于干扰观测器的非线性系统自抗扰控制方法，针对含有未知非线性函数以及谐波干扰的非线性单输入单输出系统；首先，将谐波干扰以及未知非线性函数进行数学表征，建立谐波干扰的外部模型；其次，基于控制输入及量测输出信息设计干扰观测器以及扩张状态观测器，完成对谐波干扰、未知非线性函数以及系统状态的估计；最后，根据干扰观测器以及扩张状态观测器的输出设计自抗扰控制器，基于分离定理与极点配置理论，完成观测器与控制器的增益求解；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于含干扰及未知非线性系统的高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 非线性 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于干扰观测器的非线性系统自抗扰控制方法，其特征在于包括以下步骤：第一步，将谐波干扰以及未知非线性函数进行数学表征，建立谐波干扰的外部模型；第二步，在数学表征与建模的基础上，基于控制输入及量测输出信息，设计干扰观测器以及扩张状态观测器，完成对谐波干扰、未知非线性函数以及系统状态的估计；第三步，根据干扰观测器以及扩张状态观测器的估计值设计自抗扰控制器，基于分离定理与极点配置理论，完成观测器与控制器的增益求解。
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