[发明专利]一种自动清洁方法

摘要

本发明涉及一种自动清洁方法，所述方法包括使用这样的马桶以在马桶污物池内的污物已满时将马桶污物池内的污物清扫到降解带中并对降解带自动封口，该马桶包括：手纸厚度检测设备、降解带储存设备、降解带检测设备、马桶左后轮、马桶右后轮、马桶左前轮和马桶右前轮，所述手纸厚度检测设备用于检测马桶侧上方的手纸厚度以输出实时手纸厚度，并在实时手纸厚度小于预设厚度阈值时，发出手纸紧张信号；所述降解带储存设备用于储存卷起状态下的多个降解带；所述降解带检测设备设置在降解带储存设备内，用于对降解带储存设备内的剩余降解带数量进行检测，当降解带储存设备内的剩余降解带数量小于等于预设数量阈值时，发出降解带不足信号。

主权项

1.一种自动清洁方法，所述方法包括使用这样的马桶以在马桶污物池内的污物已满时将马桶污物池内的污物清扫到降解带中并对降解带自动封口，该马桶包括：手纸厚度检测设备、降解带储存设备、降解带检测设备、马桶左后轮、马桶右后轮、马桶左前轮和马桶右前轮，所述手纸厚度检测设备用于检测马桶侧上方的手纸厚度以输出实时手纸厚度，并在实时手纸厚度小于预设厚度阈值时，发出手纸紧张信号；所述降解带储存设备用于储存卷起状态下的多个降解带；所述降解带检测设备设置在降解带储存设备内，用于对降解带储存设备内的剩余降解带数量进行检测，当降解带储存设备内的剩余降解带数量小于等于预设数量阈值时，发出降解带不足信号；马桶左后轮、马桶右后轮、马桶左前轮和马桶右前轮一起控制马桶的行走模式，马桶左前轮和马桶右前轮都为随动轮，马桶左后轮和马桶右后轮都为驱动轮；污物打包设备，用于在马桶污物池内的污物达到预设高度阈值时，将马桶污物池内的污物清扫到马桶污物池后方的降解带中并在清扫完毕后对降解带自动封口；TF存储设备，设置在马桶基座内，用于预先存储所述预设厚度阈值和所述预设高度阈值；其中，所述TF存储设备分别与所述手纸厚度检测设备和所述污物打包设备连接；其特征在于，所述马桶还包括：卷带设备，用于在当前降解带被自动封口后，将后续降解带卷送到对准马桶污物池后方出口的位置；上肢图像捕获设备，用于对马桶上的用户的上肢进行图像捕获，以获得上肢图像；深度图像捕获设备，用于对马桶上的用户的上肢进行深度图像数据捕获，以获得上肢深度图像；复合滤波设备，与所述上肢图像捕获设备连接，用于接收所述上肢图像，分析所述上肢图像中噪声幅度均值大于预设幅度阈值的一种以上噪声类型，基于所述一种以上噪声类型建立复合滤波器，使用所述复合滤波器对所述上肢图像执行滤波操作以获得复合滤波图像，所述基于所述一种以上噪声类型建立复合滤波器包括：基于各个噪声类型对应的噪声幅度均值确定复合滤波器的滤波参数；手形检测设备，与所述复合滤波设备连接，用于接收所述复合滤波图像，对所述复合滤波图像进行手形分析，并将分析到的手形从所述复合滤波图像处分割出来，以获得手形子图像；背景剥离设备，与所述深度图像捕获设备连接，用于接收所述上肢深度图像并将所述上肢深度图像中的背景成分剥离出去，将剥离了背景成分的上肢深度图像作为前景图像输出；目标形状检测设备，与所述背景剥离设备连接，用于接收所述前景图像，针对所述前景图像中的每一个像素点，判断其周围像素值是否全为0或全为255，是，则针对的像素点为内部点，否，则针对的像素点为形状点，将所述前景图像中的所有形状点组成的多个封闭区间进行面积判断，当封闭区间的面积与预设手形面积阈值相差的绝对值小于等于预设面积差阈值时，确定该封闭区间为人体区间；尺度归一化设备，分别与所述手形检测设备和所述目标形状检测设备连接，用于将所述人体区间与所述手形子图像分别进行尺度归一化处理以获得归一化人体区间和归一化子图像；外形修正设备，与所述尺度归一化设备连接，用于将所述归一化人体区间与所述归一化子图像进行匹配，匹配成功时，则基于所述归一化人体区间对所述归一化子图像进行形状修正，将修正后的归一化子图像作为判定对象图像输出；手势确认设备，与所述外形修正设备连接，用于将所述判定对象图像与各个基准手形姿态进行逐一匹配，将匹配成功的基准手形姿态对应的手形姿态作为目标手势输出；手势转换设备，与所述手势确认设备连接，用于接收所述目标手势，将所述目标手势转换为对应马桶控制指令，所述马桶控制指令用于控制马桶实现相应的操作；其中，降解带储存设备还用于储存各个自动封口后的降解带，各个自动封口后的降解带被设置在降解带储存设备的后端，卷起状态下的多个降解带被设置在降解带储存设备的前端。