[发明专利]一种叉车机器人用大空间动臂升降机构

摘要

一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包含固定机架、活动机架、动臂、连杆、主动杆，所述活动机架可绕固定机架转动，从而增加了动臂升降机构的传动角，进而增加大了动臂的工作空间，主动杆驱动系统安装在活动机架上，该种动臂升降机构兼顾了大工作空间、高抗冲击能力、低重心、高灵活度的特点，可以满足叉车机器人大工作空间、高灵活度需求，该种大空间动臂升降机构由主动杆通过连杆输入，相比动臂作为主动件，驱动系统布置灵活方便，该种大空间动臂升降机构十分适用于大空间高灵活度叉车机器人。

主权项

1.一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包括四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，其特征在于：所述一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包含固定机架、活动机架、动臂、连杆、主动杆，所述动臂通过第一转动副与固定机架连接，所述活动机架通过第二转动副与固定机架连接，所述主动杆一端通过第三转动副与活动机架连接，另一端通过第四转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第五转动副与动臂连接。