[发明专利]一种农业无人机作业方法

摘要

本发明公开了一种农业无人机作业方法，属于无人机技术领域，包括如下步骤：编队集群管理；编队集群遥控飞行；编队集群控制；自主控制；编队自主作业；故障返航；故障作业区域递补；编队集群返航。本发明通过获取无人机的当前位置和飞行姿态，并根据该当前位置和飞行姿态确定该无人机的飞行区域，按照该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行，提高飞行效率和飞行安全，提高无人机编队飞行安全，通过无人机编队飞行，能够有效递补故障无人机的作业空白。

主权项

1.一种农业无人机作业方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1：编队集群管理通过地面设备及场地，对农业无人机编队集群进行日常维护及管理；步骤S2：编队集群遥控飞行通过地面遥控器向各个无人机发送控制指令，使无人机按照接收到的控制指令飞行；步骤S3：编队集群控制通过地面控制设备和无人机机载设备进行无人机编队集群控制，获取无人机编队集群的当前位置和各个无人机的姿态；步骤S4：自主控制通过机载控制装置和地面控制设备对各个无人机进行自主控制，控制单个无人机的姿态、位置和速度；步骤S5：编队自主作业各个无人机获取上一次作业时的停止位置信息，以及上一次作业时的飞行航线，飞行航线具有作业起点和作业终点；将上次作业的停止位置信息调整为下次作业的作业起点，并重新设定作业终点，并将该作业起点和作业终点设定为新的航线；步骤S6：故障返航在作业过程中，当地面站与单个无人机间的通信出现故障或单个无人机出现机械故障时，出现故障的无人机按照原路径返回至起点或指定地点；步骤S7：故障作业区域递补地面站将故障无人机停止位置信息设定为新的作业起点，并将编队内的与该故障无人机相邻的作业无人机递补至该作业起点，编队内的其他无人机依次递补至其相邻的作业区域；步骤S8：编队集群返航在无人机编队集群完成作业后，按照预先设定好的路线返回至起点或指定地点。