[发明专利]一种农业无人机系统

摘要

本发明公开了一种农业无人机系统，属于无人机技术领域，包括机身、旋翼和控制装置，控制装置包括处理器模块、编队集群遥控飞行模块、编队集群控制模块、自主控制模块、故障返航模块、编队集群返航模块、编队集群管理模块、电源模块、挂载模块、数据传输模块、数据通讯模块和数据存储模块。本发明通过获取无人机的当前位置和飞行姿态，并根据该当前位置和飞行姿态确定该无人机的飞行区域，按照该区域对应的飞行控制策略，控制无人机飞行，提高飞行效率和飞行安全，提高无人机编队飞行安全。

主权项

1.一种农业无人机系统，其特征在于：包括机身、设置在机身上的旋翼和设置在机身内的控制装置，所述控制装置包括处理器模块(1)、编队集群遥控飞行模块(2)、编队集群控制模块(3)、自主控制模块(4)、故障返航模块(5)、编队集群返航模块(6)、编队集群管理模块(10)、电源模块(11)和挂载模块(12)；所述处理器模块(1)分别与所述编队集群遥控飞行模块(2)、所述编队集群控制模块(3)、所述自主控制模块(4)、所述编队集群管理模块(10)、所述电源模块(11)和所述挂载模块(12)电连接，所述编队集群遥控飞行模块(2)通过遥控器向各个无人机发送控制指令，使无人机按照接收到的控制指令飞行；所述编队集群控制模块(3)通过地面控制设备和无人机机载设备进行无人机编队集群控制，获取无人机编队集群的当前位置和各个无人机的姿态；所述自主控制模块(4)包括内环控制模块和外环控制模块，用于单个无人机自主控制，内环控制模块用于控制单个无人机的姿态，外环控制模块用于控制单个无人机的位置和速度；所述故障返航模块(5)是在飞行过程中，当地面站与单个无人机间的通信出现故障或单个无人机出现机械故障时，出现故障的无人机按照原路径返回至起点或指定地点；所述编队集群返航模块(6)是在无人机编队集群完成任务后，按照原路径返回至起点或指定地点；所述编队集群管理模块(10)通过地面设备及场地，对无人机编队集群进行日常维护及管理；所述电源模块(11)用于为所述控制装置提供电源；所述挂载模块(12)用于农业无人机挂载辅助设备。