[发明专利]基于微分平坦和自抗扰的无人车路径规划与跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201710584720.0 | 申请日： | 2017-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN107272692A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 夏元清;张金会;李春明;付梦印;李胜飞;翟弟华;柴森春 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心11120 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于微分平坦和自抗扰的无人车路径规划与跟踪控制方法，可以提高四轮转向无人驾驶汽车在高速超车时的跟踪效果。包括以下步骤步骤一建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型；步骤二根据步骤一建立的控制模型，根据微分平坦理论，将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型；步骤三在跟踪控制层之上建立路径规划层。步骤四根据步骤二建立的输入输出耦合模型，设计基于广义比例积分观测器的自抗扰控制器，实现对步骤三规划出的轨迹进行跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 微分 平坦 无人 路径 规划 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于微分平坦和自抗扰的无人车路径规划与跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型；步骤二：根据步骤一建立的控制模型，根据微分平坦理论，将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型；步骤三：从轨迹规划的角度出发，对换道过程进行详细分析，简化规划层与控制层之间的传递参数，基于5次多项式曲线拟合方法，将规划出的超车轨迹点进行拟合；步骤四：根据步骤二建立的输入输出耦合模型，设计线性自抗扰控制器和广义比例积分观测器对步骤三所规划出的超车轨迹进行跟踪，所述的控制器包括高阶线性跟踪微分器、高阶扩张状态观测器和线性反馈控制律，最后得到实际控制量。
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