[发明专利]致动器及其驱动方法

摘要

本公开涉及致动器及其驱动方法。致动器(1A)具备移位部(25a)；第1～第4人工肌(2a～2d)；使填充于第1、第2人工肌(2a、2b)内的流体的压力变化的压力调整部(20a)；使第3、第4人工肌(2c、2d)的内部的流体流入流出的开闭阀(21a)；和对压力调整部的驱动和开闭阀进行控制的控制部(22a)。第1～第4人工肌分别为，具备卷绕成线圈状的具有弹性的筒体，在筒体的外周面以筒体的轴心为中心轴而螺旋状地设置有槽，在筒体的内部填充有流体，第1人工肌(2a)中,筒体的线圈状的卷绕方向与槽的螺旋状的卷绕方向相反，第2～第4人工肌(2b～2d)中,筒体的线圈状的卷绕方向与槽的螺旋状的卷绕方向相同。

主权项

一种致动器，包括：移位部，其包括第1部件和第2部件；第1人工肌；以及第2人工肌，使用所述第1人工肌以及所述第2人工肌所产生的力利用所述第1部件向所述第2部件传递，所述被传递的力使所述第2部件向第1方向或者与所述第1方向反向的第2方向移位，所述第1人工肌具备卷绕成线圈状的具有弹性的第1筒体，所述第1筒体具有设置在所述第1筒体的外周面上的螺旋状的第1槽和设置在所述第1筒体的内周面上的螺旋状的第2槽中的至少一方，所述第1槽的螺旋的中心轴和所述第2槽的螺旋的中心轴是所述第1筒体的轴心，在所述第1筒体的内部填充有第1流体，所述第2人工肌具备卷绕成线圈状的具有弹性的第2筒体，所述第2筒体具有设置在所述第2筒体的外周面上的螺旋状的第3槽和设置在所述第2筒体的内周面上的螺旋状的第4槽中的至少一方，所述第3槽的螺旋的中心轴和所述第4槽的螺旋的中心轴是所述第2筒体的轴心，在所述第2筒体的内部填充有第2流体，所述第1筒体的线圈状的卷绕方向，与所述第1槽的螺旋状的卷绕方向以及所述第2槽的螺旋状的卷绕方向相反，所述第2筒体的线圈状的卷绕方向，与所述第3槽的螺旋状的卷绕方向以及所述第4槽的螺旋状的卷绕方向相同。