[发明专利]基于全向车与装配工位自动对接系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于全向车与装配工位自动对接系统及方法，属于自动化物流和装配技术领域。本发明具有以下有益效果：1)采用激光位移传感器实时测量车体前端姿态，不断调整车体运动完成自动对接，能够实现高精度自动对接，控制精度左右和偏移值在0.5mm内，相比其他对接方案稳定可靠。2)相比人工手动对接，自动对接时间短，效率高，空载对接小于1分钟，满载对接时间小于2分钟。3)激光位移传感器成本低、体积小，安装方便。4)应用在自动化装配生产中，提高了自动化水平和效率，降低了劳动时间。

主权项

一种基于全向车与装配工位自动对接系统，其特征在于，包括第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器，车体运动控制系统、上位机中控系统和车体驱动系统，其中第一、第二激光位移传感器分别安装在全向车前端两侧，一侧一个，检测方向为车体前进方向，第三激光位移传感器安装在车体前端中心位置，检测方向为车体横向方向，装配工位下方安装三个挡板，第一、第二、第三激光位移传感器检测到自身到对应挡板的距离分别为d1、d2和d3，其中车体运动控制系统用于接收第一、第二、第三激光位移传感器检测到的距离信息并实时控制四个车轮电机的动作，其中上位机中控系统用于调度全向车自主转运及自动对接，其中车体驱动系统包括四个伺服驱动器和四个伺服电机，车体运动控制系统与四个伺服驱动器连接，伺服驱动器各自与一伺服电机一对一地连接，车体运动控制系统发送运动指令给伺服驱动器，伺服驱动器根据指令按照给定速度和方向驱动伺服电机转动。