[发明专利]一种基于视觉系统的机器人铸件打磨自适应方法有效
| 申请号： | 201710588436.0 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN107378780B | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 顾寄南;唐仕喜;丁卫;尚正阳;吴倩;王飞;唐良颖 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于视觉系统的机器人铸件打磨自适应方法，包括如下步骤，铸件表面形貌特征机器视觉提取；利用刻画铸件表面粗糙度方法，将铸件高度的一阶矩特征、二阶矩特征、三阶矩特征和四阶矩特征分别表征了铸件表面平均偏移程度、标准差、扭曲程度与峰度；根据铸件表面粗糙度，结合视觉测量与定位方法、运动学分析方法、力控制方法与位置控制伺服方法，生成视觉自适应机器人打磨参数、并控制打磨执行元件进行打磨；根据打磨过程中，工件表面实时的动态形态特征参数与目标形态特征参数实时比对，直至工件表面的粗糙度达到目标形态特征参数。本发明可以通过阶矩刻画铸件表面形态特征获取的工件表面质量能更全面、更精细地刻画铸件表面形态特征。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 系统 机器人 铸件 打磨 自适应 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉系统的机器人铸件打磨自适应方法，其特征在于，包括如下方法：S01：铸件表面形貌特征机器视觉提取；S02：铸件表面形貌特征多阶矩刻画：利用刻画铸件表面粗糙度方法，将铸件高度的一阶矩特征、二阶矩特征、三阶矩特征和四阶矩特征分别表征了铸件表面平均偏移程度、标准差、扭曲程度与峰度；S03：根据铸件表面粗糙度，结合视觉测量与定位方法、运动学分析方法、力控制方法与位置控制伺服方法，生成视觉自适应机器人打磨参数、并控制打磨执行元件进行打磨；S04：根据打磨过程中，铸件表面实时的动态形态特征参数与目标形态特征参数实时比对，直至铸件表面的粗糙度达到目标形态特征参数。
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