[发明专利]一种玻璃抓取装置及抓取方法

摘要

本发明公开一种玻璃抓取装置及抓取方法，所述玻璃抓取装置包括抓取单元、移动单元、处理单元、图像捕捉单元，所述抓取单元固定在所述移动单元上，所述移动单元固定放置，所述移动单元用于实现所述抓取单元的自由移动，所述图像捕捉单元设置在所述抓取单元上，所述图像捕捉单元用于收集玻璃原片的数据，所述处理单元与所述抓取单元、所述移动单元、所述图像捕捉单元数据连接，所述处理单元用于对数据进行处理，并控制所述抓取单元、所述移动单元和所述图像捕捉单元运动；本发明通过所述图像捕捉单元对所述玻璃原片相关数据的收集，并通过所述处理单元对所述数据的处理使抓取更为简便智能化。

主权项

1.一种玻璃抓取方法，其特征在于，包括步骤：S1,通过图像捕捉单元对将要抓取的玻璃原片进行数据读取，并将数据传递至处理单元；具体为：抓取单元移动至所述玻璃原片的上方位置，所述玻璃原片底部设置同等大小正方形网格的网状图案，所述抓取单元固定在移动单元上，所述移动单元固定放置，所述图像捕捉单元设置在所述抓取单元上，所述图像捕捉单元包括图像捕获装置，所述图像捕获装置收集所述玻璃原片图像数据，并将数据传递给所述处理单元，所述处理单元提取出所述玻璃原片长宽尺寸以及所述网状图案通过所述玻璃原片畸变后的图案尺寸，并对提取出的数据计算得出所述玻璃原片的的弯曲角度；S2,通过所述处理单元的计算，控制移动单元和所述抓取单元抓取所述玻璃原片，所述处理单元与所述抓取单元、所述移动单元、所述图像捕捉单元数据连接，所述处理单元用于对数据进行处理，并控制所述抓取单元、所述移动单元和所述图像捕捉单元运动；S3,通过所述移动单元运动，将所述玻璃原片摆放在指定位置。