[发明专利]基于自适应PID控制的水下机器人推进器控制装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201710595475.3 | 申请日： | 2017-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN107168073B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 戴晓强;邹博;刘维亭;赵强;袁文华 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 唐红 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于自适应PID控制的水下机器人推进器控制装置及其控制方法，CAN数据收发模块接收推进器设定转速后传输给控制器模块，控制器模块根据霍尔传感器信号计算出推进器实时转速，控制器模块依据设定转速和实时转速，运用PID算法计算并输出相应占空比的PWM波到光电隔离驱动模块，驱动推进器转动；温度检测模块实时检测光电隔离驱动模块的MOS管温度，温度过高时，控制器模块启动保护动作。本发明采用自适应PID控制算法，具有自动整定控制器参数功能；采用CAN总线的通信方式方便布线与连接，占用资源较少；光电隔离驱动模块实现控制装置和推进器间的完全电气隔离，提高装置整体的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 pid 控制 水下 机器人 推进器 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自适应PID控制的水下机器人推进器控制装置，其特征在于：包括数据隔离模块、CAN数据收发模块、光电隔离驱动模块、控制器模块以及温度检测模块；水下机器人主控制器发送给推进器的设定转速经过数据隔离模块的隔离作用后传输到CAN数据收发模块，CAN数据收发模块接收数据后传输给控制器模块，控制器模块根据转速设定值输出相应占空比的PWM波，并传输到光电隔离驱动模块，驱动水下机器人推进器动作；水下机器人推进器的霍尔传感器信号经过光电隔离驱动模块的隔离后传输到控制器模块，由控制器模块计算出推进器的实时转速；控制器模块以设定转速和实时转速为依据，运用PID算法计算出相应占空比的PWM波，调整水下机器人推进器的转速；所述温度检测模块紧贴光电隔离驱动模块的MOS管，实时检测MOS管的温度，MOS管实时温度高于上限值时，控制器模块启动推进器保护动作；MOS管的实时温度和推进器的实时转速通过CAN数据收发模块上传到水下机器人主控制器。
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