[发明专利]一种下肢外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，至上而下依次包括背部支架、髋关节执行机构、大腿连杆、膝关节执行机构、小腿连杆和带有足底的踝关节部件，所述髋关节执行机构、大腿连杆、膝关节执行机构、小腿连杆和踝关节部件均设为两组、且对称设置在背部支架两侧，所述大腿连杆、背部支架、髋关节执行机构、小腿连杆上均设置有柔性绑缚带，分别用于绑缚大腿、绑缚胸部、绑缚腰部和绑缚小腿，所述背部支架上设置有支架和柔性绑缚带，支架铰接在背部支架两侧，柔性绑缚带连接在支架上，绑缚上肢，所述大腿连杆和所述背部支架是通过髋关节执行机构铰连接的，所述大腿连杆和所述小腿连杆是通过膝关节执行机构转动连接的，使用方便，能更快帮助人们康复。

主权项

一种下肢外骨骼机器人，其特征在于，至上而下依次包括背部支架、髋关节执行机构、大腿连杆、膝关节执行机构、小腿连杆和带有足底的踝关节部件，所述髋关节执行机构、大腿连杆、膝关节执行机构、小腿连杆和踝关节部件均设为两组、且对称设置在背部支架两侧，所述大腿连杆、背部支架、髋关节执行机构、小腿连杆上均设置有柔性绑缚带，分别用于绑缚大腿、绑缚胸部、绑缚腰部和绑缚小腿，所述背部支架上设置有支架和柔性绑缚带，支架铰接在背部支架两侧，柔性绑缚带连接在支架上，绑缚上肢，所述大腿连杆和所述背部支架是通过髋关节执行机构铰连接的，所述大腿连杆和所述小腿连杆是通过膝关节执行机构转动连接的；所述髋关节执行机构包括L型横杆、髋关节A杆、髋关节B杆、髋液压缸和髋下连接杆，所述L型横杆的短边部与髋关节A杆一端相连，L型横杆的长边部与背部支架之间设置有缓冲连接部件，L型横杆的长边部与缓冲连接部件活动连接，所述髋关节A杆另一端与髋关节B杆铰链，所述髋关节B杆下端通过髋下连接杆与大腿连杆相连，所述髋液压缸设置在髋关节A杆与髋下连接杆之间；所述踝关节部件包括支撑组件和足底，所述支撑组件上端与小腿连杆上端连接，下端与足底转动连接，支撑组件包括支撑杆、环形弹簧挡块、圆弧形弹簧导杆、足底转动轴孔、支撑杆转动轴、下挡块和环形弹簧，所述支撑杆下端侧面设有竖向卡槽，所述环形弹簧挡块在圆弧形弹簧导杆上，圆弧形弹簧导杆下端套装在支撑杆转动轴上，支撑杆转动轴固定设置在支撑杆上，所述足底通过支撑杆转动轴与足底转动孔配合，所述环形弹簧挡块设置在圆弧形弹簧导杆圆弧顶部、且固定在支撑杆外壁，下挡块设置在圆弧形弹簧导杆前端、且对应足底的前端；所述膝关节执行机构是由依次安装的盘式电机、谐波减速器连接箱、关节连接支架、执行机构输出轴、上关节连接件和下关节连接件组成，其中所述上关节连接件和下关节连接件安装后的两侧设有关节轴承，其中执行机构输出轴是穿过上关节连接件后和下关节连接件通过花键同步连接。