[发明专利]一种基于虚拟测距信标的单信标测距定位方法在审
| 申请号： | 201710599165.9 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN107576939A | 公开（公告）日： | 2018-01-12 |
| 发明（设计）人： | 郑翠娥;韩云峰;崔宏宇;张居成;孙大军;王永恒 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S5/26 | 分类号： | G01S5/26;G01S5/30;G01S5/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟测距信标的单信标测距定位方法，属于水声定位技术领域，主要涉及基于虚拟测距信标的观测模型建立和定位解算方法。本发明通过水下目标大地坐标系中的运动参数和实际布放的信标建立了虚拟测距信标；根据虚拟测距信标位置和单信标测距信息建立了观测方程，并建立了虚拟长基线定位的概念；通过对单信标测距观测方程组成的定位方程组求解，得到了水下目标在大地坐标系中位置。本发明通过构建虚拟测距信标，建立了虚拟长基线定位的物理模型，实现对水下目标的单信标测距定位，提高了测量精度，解决了常规的基于卡尔曼滤波的解算方法受滤波参数和位置初值影响严重的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 测距 标的 信标 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于虚拟测距信标的单信标测距定位方法，其特征在于，其具体的实现步骤包括：(1)根据坐标系旋转理论，将水下目标在载体坐标系中的运动参数转化为大地坐标系中的运动参数；(2)根据水下目标大地坐标系中的运动参数和实际布放的信标建立虚拟测距信标；(3)根据虚拟测距信标位置和单信标测距信息建立观测方程，建立虚拟长基线定位的概念；(4)对单信标测距观测方程组成的定位方程组求解，得到目标在大地坐标系中位置。
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