[发明专利]二轴陀螺仪式运动仓内运动控制方法有效
| 申请号： | 201710599573.4 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN107357319B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 蔡明伟;睢丙东 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 石家庄开言知识产权代理事务所(普通合伙) 13127 | 代理人： | 喻慧玲 |
| 地址： | 051108 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及二轴陀螺仪式运动仓内控制方法，二轴陀螺仪式运动仓包括内部球形仓和固定在地面的最外层支架，内部球形仓包括套在一起、球心重合、直径不等的球体形状的载人运动仓和Y轴运动仓，载人运动仓外表面通过对称的转轴固定在Y轴运动仓内表面，Y轴运动仓外表面通过对称的转轴固定在支架上，2个球体的转轴连线垂直、相交且都经过球心；设2个转轴在同一水平面时，球心为坐标原点，根据运动对象在三维空间中的实时坐标M＝(x,y,z)，根据M＝(x,y,z)中的x值、y值分别给载人运动仓和Y轴运动仓一个反方向的旋转力。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺 仪式 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
二轴陀螺仪式运动仓内控制方法，其特征为：二轴陀螺仪式运动仓包括内部球形仓和固定在地面的最外层支架，内部球形仓包括套在一起、球心重合、直径不等的球体形状的载人运动仓和Y轴运动仓，载人运动仓外表面通过对称的转轴固定在Y轴运动仓内表面，Y轴运动仓外表面通过对称的转轴固定在支架上，2个球体的转轴连线垂直、相交且都经过球心；设2个转轴在同一水平面时，球心为坐标原点，根据运动对象在三维空间中的实时坐标M＝(x,y,z)，根据M＝(x,y,z)中的x值、y值分别给载人运动仓和Y轴运动仓一个反方向的旋转力。
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