[发明专利]一种智能型清分机械及其控制方法

摘要

本发明提供了一种智能型清分机械及其控制方法，包括机械手、四个分别存放不同面值的纸币箱、颜色传感器和控制系统，机械手包括基座组件、手臂组件和手爪组件，控制系统包括ARM7控制器和手机。控制器控制机械手运动来捡拾钱币，并通过颜色传感器识别纸币的面值，将纸币送入相应的纸币箱内，手机与控制器通过蓝牙连接，手机扫描纸币对应的二维码并将信号传递给控制器，控制器控制机械手运动拾取相应的纸币箱并送至取物口以实现纸币箱的分装。本发明能够实现机械手自动捡拾纸币、识别纸币的币值并将纸币送入到对应的纸币箱内，并对纸币箱进行分装。

主权项

一种智能型清分机械，其特征在于，包括机械手、四个分别存放不同面值的纸币箱、颜色传感器(24)、LED灯和控制系统，所述机械手包括基座组件、手臂组件和手爪组件；所述基座组件包括槽轮机构和标准舵机(25)，所述槽轮机构包括主动拨盘(1)和槽轮(2)，标准舵机(25)与主动拨盘(1)连接，驱动主动拨盘(1)旋转，主动拨盘(1)上的圆柱销与槽轮(2)上的滑槽点线接触，驱动槽轮(2)旋转；所述手臂组件包括第一圆周舵机(26)、第一丝杆(3)、第一丝杆螺母(4)、第二丝杆(5)、第二丝杆螺母(6)、第二圆周舵机(7)和第三丝杆螺母(21)；所述槽轮(2)的中心设有轴承座(22)，所述第一丝杆(3)的一端通过角接触球轴承与轴承座(22)连接，另一端与第一圆周舵机(26)连接，所述第一丝杆螺母(4)与第一丝杆(3)螺纹连接；所述第三丝杆螺母(21)与第一丝杆螺母(4)的一侧面固定连接，所述第二丝杆(5)的一端与第三丝杆螺母(21)螺纹连接，另一端与第二圆周舵机(7)连接，所述第二丝杆螺母(6)与第二丝杆(5)螺纹连接；所述手爪组件包括电磁阀(8)、气缸(13)、手指组件、第一摆杆(17)、第二摆杆(18)和柱状连接块(20)；所述手指组件包括第一连杆(15)和第二连杆(19)，所述气缸(13)与第二丝杆螺母(6)固定连接，气缸(13)通过电磁阀(8)与储气罐(10)连接，气缸活塞(14)的端部设有柱状连接块(20)，所述第一连杆(15)和第二连杆(19)的一端分别与气缸(13)端部的两边铰接，所述第一摆杆(17)的一端与柱状连接块(20)铰接，第一摆杆(17)的另一端与第一连杆(15)的中心铰接，所述第二摆杆(18)的一端与柱状连接块(20)铰接，第二摆杆(18)的另一端与第二连杆(19)的中心铰接，所述第一连杆(15)另一端分别设有电磁铁(16)，第二连杆(19)的另一端设有触须传感器(23)；四个分别存放不同面值的纸币箱上分别贴有与相应纸币对应的二维码，槽轮(2)的旋转分度角分别为0°、90°、180°、270°时的四个工位上分别设置一个纸币箱；所述控制系统与标准舵机(25)、第一圆周舵机(26)、第二圆周舵机(7)、电磁阀(8)、触须传感器(23)和颜色传感器(24)电连接，控制系统通过控制标准舵机(25)、第一圆周舵机(26)、第二圆周舵机(7)来控制机械手的位置，控制系统根据触须传感器(23)反馈的信号通过控制电磁阀(8)来控制机械手的运动捡拾纸币，并控制机械手运动到颜色传感器(24)处，颜色传感器(24)将识别到的纸币颜色传输给控制系统，控制系统将纸币颜色与不同面值的纸币进行匹配，根据匹配结果控制机械手运动，将纸币送入到相应的纸币箱中。