[发明专利]一种新型五自由度机械手

摘要

本发明公开了一种新型五自由度机械手，包括底座、旋转部、第一连接部、第一轴臂、第二连接部、第二轴臂、第三连接部、第三轴臂及夹爪机构，底座设置于水平面上，旋转部设置于底座上；第一连接部设置于旋转部上；第一轴臂的下端可转动地连接于第一连接部上，第一轴臂的上端设有第二连接部；第二轴臂的一端可转动地连接在第二连接部上，第二轴臂的另一端设有第三连接部；第三轴臂的一端连接在第三连接部上，第三轴臂的另一端连接有夹爪机构。本发明结构简单，空间占用率低，自由度高，运动稳定性及精准度高。

主权项

一种新型五自由度机械手，其特征在于：包括底座（1）、旋转部（2）、第一连接部（3）、第一轴臂（4）、第二连接部（5）、第二轴臂（6）、第三连接部（7）、第三轴臂（8）及夹爪机构（9），其中，上述底座（1）设置于水平面上，旋转部（2）设置于底座（1）上，并在水平面内旋转运动；上述第一连接部（3）设置于旋转部（2）上，并随旋转部（2）旋转运动；上述第一轴臂（4）的下端可转动地连接于第一连接部（3）上，并经第一连接部（3）驱动而旋转运动，第一轴臂（4）的上端设有第二连接部（5）；上述第一轴臂（4）的一端可转动地连接于第一连接部（3）上，并经第一连接部（3）驱动而旋转运动，第一轴臂（4）的另一端设有第二连接部（5）；上述第二轴臂（6）的一端可转动地连接在第二连接部（5）上，并经第二连接部（5）驱动而转动，第二轴臂（6）的另一端设有第三连接部（7）；上述第三轴臂（8）的一端连接在第三连接部（7）上，并经第三连接部（7）驱动而旋转运动，第三轴臂（8）的另一端连接有夹爪机构（9），第三轴臂（8）驱动夹爪机构（9）旋转运动，以便调整夹爪机构（9）的夹取角度。