[发明专利]用于执行外科动作的系统、装置和方法

摘要

示例实施方案涉及外科装置、系统和方法。所述系统包括具有段和关节的外科臂。第一关节耦合第一段与第二段。第二关节将第二段耦合到端部执行器关节。端部执行器关节将第二关节耦合到端部执行器。关节驱动组件包括第一关节驱动子组件，所述第一关节驱动子组件具有第一关节驱动子系统以及第一关节驱动线缆。第一关节驱动子系统可配置来相对于第一段运动第二段。第二关节驱动子组件包括第二关节驱动子系统以及第二关节驱动线缆。第二关节驱动子系统可配置来相对于第二段运动端部执行器关节。端部执行器关节驱动子组件包括端部执行器关节驱动子系统以及端部执行器关节驱动线缆。端部执行器关节驱动子系统可配置来相对于第二关节运动端部执行器。

主权项

一种用于执行体内外科动作的外科系统，所述外科系统可配置来被插入到端口组件的内部通道中，所述端口组件用作进入到患者的腔体中的进入点，所述外科系统包括：外科臂，所述外科臂具有多个段和关节组件，所述多个段和关节组件包括第一段和第二段、端部执行器组件、第一关节组件和第二关节组件以及端部执行器关节组件，所述第一关节组件将所述第一段的远端枢转地耦合到所述第二段的近端，所述第二关节组件将所述第二段的远端枢转地耦合到所述端部执行器关节组件的近端，所述端部执行器关节组件将所述第二关节组件的远端枢转地耦合到所述端部执行器组件；以及在所述第一段的近端提供的关节驱动组件，所述关节驱动组件具有多个子组件，所述多个子组件包括：第一关节驱动子组件，所述第一关节驱动子组件具有第一关节驱动子系统以及连接到所述第一关节组件、所述第二段和/或所述第二关节组件的一部分的一个或更多个第一关节驱动线缆，所述第一关节驱动子系统可配置来启动所述第二段以通过控制对所述第一关节驱动线缆中的一个或更多个施加的张力来在相对于所述第一段的第一方向上枢转地运动以及在与所述第一方向相反的第二方向上枢转地运动；第二关节驱动子组件，所述第二关节驱动子组件具有第二关节驱动子系统以及连接到所述第二关节组件和/或所述端部执行器关节组件的一部分的一个或更多个第二关节驱动线缆，所述第二关节驱动子系统可配置来启动所述端部执行器关节组件的所述近端以通过控制对所述第二关节驱动线缆中的一个或更多个施加的张力来在相对于所述第二段的第三方向上枢转地运动以及在与所述第三方向相反的第四方向上枢转地运动；以及端部执行器关节驱动子组件，所述端部执行器关节驱动子组件具有端部执行器关节驱动子系统以及连接到所述端部执行器关节组件和/或所述端部执行器组件的一部分的一个或更多个端部执行器关节驱动线缆，所述端部执行器关节驱动子系统可配置来启动所述端部执行器组件，以通过控制对所述端部执行器关节驱动线缆中的一个或更多个施加的张力来在相对于所述第二关节组件的所述远端的第五方向上枢转地运动以及在与所述第五方向相反的第六方向上枢转地运动。