[发明专利]无人机避障方法及无人机有效
| 申请号： | 201710601150.1 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN107329490B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王晓曼 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机避障方法及一种无人机，所述方法包括：通过双目相机获取当前环境图像的立体视差图并将所述立体视差图中的像素点进行聚类，获得多个聚类区域。基于每一个聚类区域，计算每一个聚类区域对应的环境区域到无人机的飞行距离。通过判断每一个环境区域与所述无人机的飞行距离是否大于距离阈值，使无人机从飞行距离大于距离阈值的环境区域中选择任一个绕飞区域，并计算所述无人机转向所述任一个绕飞区域的旋转角度，并控制所述无人机按照所述旋转角度进行绕飞。本发明实现了无人机自主避障绕飞，提高了飞行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机避障方法，其特征在于，包括：通过双目相机获取当前环境图像的立体视差图；将所述立体视差图中的像素点进行聚类，获得多个聚类区域；基于每一个聚类区域，计算每一个聚类区域对应的环境区域到无人机的飞行距离；判断每一个环境区域与所述无人机的飞行距离是否大于距离阈值；从飞行距离大于距离阈值的环境区域中选择任一个绕飞区域；计算所述无人机转向所述任一个绕飞区域的旋转角度，并控制所述无人机按照所述旋转角度进行绕飞。
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