[发明专利]用于执行外科动作的系统、装置和方法

摘要

示例实施方案涉及外科装置、系统和方法。所述系统包括外科臂、旋转驱动组件以及伸缩式驱动组件。外科臂包括多个段和关节。旋转驱动组件可以可固定到外科臂的近端的一部分。旋转驱动组件可以可配置来旋转外科臂。伸缩式驱动组件可以可固定到外科臂的近端的一部分。伸缩式驱动组件可以可配置来提供外科臂的直线位移。

主权项

一种用于执行体内外科动作的外科系统，所述外科系统可配置来被插入到端口组件的内部通道中，所述端口组件用作进入到患者的腔体中的进入点，所述外科系统包括：外科臂，所述外科臂具有多个段和关节组件，所述多个段和关节组件包括第一段和第二段、端部执行器组件、将所述第一段枢转地耦合到所述第二段的至少一个关节组件以及将所述第二段枢转地耦合到所述端部执行器组件的至少一个关节组件；可固定到所述第一段的近端的一部分的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件可配置来在相对于由所述第一段的细长部分形成的轴的第一方向上旋转所述外科臂并且在与所述第一方向相对的第二方向上旋转所述外科臂；以及可固定到所述端口组件的一部分和所述第一段的所述近端的一部分的伸缩式驱动组件，所述伸缩式驱动组件可配置来提供所述外科臂在第一直线方向和与所述第一直线方向相反的第二直线方向上的直线位移。