[发明专利]拍摄移动图像的包括无人机和地面站的自主系统及方法

摘要

本发明涉及用于拍摄移动图像的包括无人机和地面站的自主系统及相关联方法。无人机的位移是通过被施加到无人机的一组推进单元的驾驶命令来限定的，无人机沿着至少部分地预先确定的轨迹飞行以拍摄目标的移动图像。无人机在其位移期间以及视情况而定在目标的位移期间调整相机视角，使得在每个时刻由相机拍摄的图像均包含目标的位置。该系统包括用于确定无人机的用于拍摄的静态轨迹的装置(110)、用于确定无人机沿静态轨迹的位移的动力学的装置(120)，以及用于基于这两个确定和关于目标位置随时间的信息来生成针对无人机的飞行指令的装置(130)。

主权项

一种用于拍摄移动图像的系统，包括设置有相机(C)的无人机(D)以及通过无线链路与所述无人机通信的地面站(T)，所述无人机的位移是通过被施加到所述无人机的推进单元或一组推进单元的驾驶命令来限定的，所述无人机被适配成沿着至少部分地预先确定的轨迹飞行以拍摄目标(T)的移动图像，并且在所述无人机的位移期间，以及视情况而定，在所述目标的位移期间，调整所述相机(C)的视角，使得在每个时刻由所述相机拍摄的所述图像均包含所述目标的位置，所述系统的特征在于其包括：用于确定所述无人机相对于供拍摄的所述目标的静态轨迹的装置(110)；用于确定所述无人机沿所述静态轨迹的位移的动力学的装置(120)；以及用于基于所述的两个确定和关于目标位置随时间的信息来生成针对所述无人机的飞行指令的装置(130、230、240)。