[发明专利]一种用于肝胆外科的手术系统

摘要

本发明实施例公开了一种用于肝胆外科的手术系统，包括导航设备组、手术设备组、传动设备组、供电设备组、手术台、扫描台和控制台，所述扫描台的台头铆接在手术台的台尾上，所述控制台独立于扫描台和手术台设置，所述传动设备组的轨道铺接在扫描台和手术台的台面，所述导航设备组的各个设备分别设置在扫描台、手术台和控制台上，所述手术设备组的各个设备分别设置在手术台和控制台上，所述供电设备组的三个电力输出接口分别与导航设备组、手术设备组和传动设备组的电力输入接口插接。本发明实施例，通过提供一套用途全面，且可靠性和稳定性高的手术设备，提高了肝胆外科手术的精度，从而降低了手术风险。

主权项

1.一种用于肝胆外科的手术系统，其特征在于，所述手术系统包括导航设备组、手术设备组、传动设备组、供电设备组、手术台、扫描台和控制台，所述扫描台的台头铆接在手术台的台尾上，所述控制台独立于扫描台和手术台设置，所述传动设备组的轨道铺接在扫描台和手术台的台面，所述导航设备组的各个设备分别设置在扫描台、手术台和控制台上，所述手术设备组的各个设备分别设置在手术台和控制台上，所述供电设备组的三个电力输出接口分别与导航设备组、手术设备组和传动设备组的电力输入接口插接，其中：所述导航设备组包括设置于扫描台的CT扫描仪、MR扫描仪、雷达成像仪和3D图像生成器；所述CT扫描仪用于拍摄若干个前半周期的肝组织和/或胆组织的断层图像，所述MR扫描仪用于拍摄若干个后半周期的肝组织和/或胆组织的断层图像，雷达成像仪用于描绘人体立体图像，所述3D图像生成器用于根据CT扫描仪拍摄的若干个前半周期的图像和MR扫描仪拍摄的若干个后半周期图像生成若干个完整周期的肝组织和/或胆组织的立体图像，并结合雷达成像仪描绘的人体立体图像来生成带肝组织和/或胆组织的3D人体图像；所述导航设备组还包括设置于手术台的3D摄像仪、偏离警报器、光学跟踪定位系统、定位传感器和追踪传感器；所述3D摄像仪用于拍摄手术台上人体的3D轮廊，并通过将3D轮廊与3D人体图像的轮廊进行匹配比较来确定人体是否偏离最佳手术位置，所述偏离警报器用于在人体偏离最佳手术位置时发出声光警报，所述光学跟踪定位系统用于通过向定位传感器和追踪传感器发出红外光来确定追踪传感器相对于定位传感器的空间位置，所述定位传感器通过黏胶贴置在肝组织和/或胆组织周边的人体表皮，所述追踪传感器通过磁力吸附在手术工具上，所述手术工具包括钻头、磨刀、刨刀、射频消融电极、超声碎石器和内窥镜摄像头；所述导航设备组还包括设置于控制台的3D全息投影显示器、触摸显示屏、话筒、耳麦、摇杆控制器和脚踏控制器；所述3D全息投影显示器用于在控制台上投影显示出3D人体图像，以及在3D人体图像中显示出定位传感器和追踪传感器的位置，所述触摸显示屏用于人机交互，所述人机交互包括显示操作列表、显示虚拟键盘以及获取向虚拟键盘输入的指令，所述话筒用于接收至少包括停止和启动的语音指令，所述耳麦用于接收偏离警报器发出的声警报；所述手术设备组包括多个关节型夹持臂、软管夹持臂、硬管夹持臂和刚度可调式夹持臂；所述摇杆控制器用于调节关节型夹持臂、软管夹持臂、硬管夹持臂和刚度可调式夹持臂相对于手术台台沿的位置，所述关节型夹持臂包括多个机械臂、机械关节和机械夹爪，所述软管夹持臂包括软性导管和机械夹爪，所述硬管夹持臂包括硬性导管和机械夹爪，所述刚度可调式夹持臂包括刚度可调式导管和机械夹爪；所述手术设备组还包括设置于关节型夹持臂的钻头、磨刀和刨刀；所述脚踏控制器用于根据输入的不同等级的踩踏力度向钻头、磨刀和刨刀输出对应等级的旋转动力，所述钻头用于开钻微创手术口，所述磨刀用于修磨微创手术口的边角，所述刨刀用于刨削皮下脂肪组织以及肝组织和/或胆组织周边的病灶组织；所述手术设备组还包括设置于关节型夹持臂的射频消融电极和超声碎石器；所述脚踏控制器用于根据输入的不同等级的踩踏力度向射频消融电极和超声碎石器分别输出对应等级的射频能量和超声能量，所述射频消融电极用于消融肝组织和/或胆组织上的病灶组织以及凝血，所述超声碎石器用于击碎胆结石；所述手术设备组还包括设置于软管夹持臂、硬管夹持臂和刚度可调式夹持臂的内窥镜摄像头；所述脚踏控制器用于根据输入的不同等级的踩踏力度向内窥镜摄像头输出对应等级的光照强度，所述内窥镜摄像头用于发射冷光并拍摄肝组织和/或胆组织的实时影像；所述手术设备组还包括设置于控制台的旋转动力输出器、射频能量输出器、超声能量输出器和内窥镜冷光源；所述旋转动力输出器用于通过微电机向钻头、磨刀和刨刀输出旋转动力，所述射频能量输出器用于向射频消融电极输出射频能量，所述超声能量输出器用于向超声碎石器输出超声能量，所述内窥镜冷光源用于向内窥镜摄像头输出照明冷光；所述传动设备组包括设置于轨道上的传动皮带和护栏条；所述传动皮带用于将人体从扫描台传送到手术台，所述传动皮带上设置有用于安放人体的人形凹躺区域，所述凹躺区域上设置有整体呈V字纹的防滑突起，所述护栏条设置在所述传动皮带的边沿；所述供电设备组包括设置于壳体内的交流发电机、蓄电池、供电电路、水冷散热器和中性极板，所述交流发电机用于燃烧油气发电，所述蓄电池用于存储电能，所述供电电路用于将蓄电池和/或市电分别向导航设备组、手术设备组和传动设备组输出稳定电力，所述水冷散热器用于通过循环水冷却所述供电电路，所述中性极板一端贴附人体腿部，另一端连接地线，用于泄放堆积在人体的电能。