[发明专利]一种基于子母系统的喷药系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于子母系统的喷药系统及方法，由喷药机器人和线路规划无人机组成的子母系统共同完成植保作业；所述无人机图像采集模块采集农田图像，发送至无人机控制模块；所述无人机控制模块根据农田图像生成最优喷药线路，并发送给机器人控制模块，机器人控制模块控制机器人按照最优喷药线路行进至需要喷药的农田区域附近后，机器人图像采集模块获取周围的农作物图像，并识别农作物上需要喷药的部位，发送至机器人控制模块；机器人控制模块控制机械臂移动至农作物上需要喷药的部位，使喷头对准需要喷药的部位开始进行喷药。本发明通过无人机的智能规划线路，最大程度地减少机器人在工作过程中的药剂、电量等耗损。

主权项

一种基于子母系统的喷药系统，其特征在于，包括由喷药机器人和线路规划无人机组成的子母系统，其中母机为喷药机器人，子机为线路规划无人机，母机和子机通信连接；所述母机中设置有机器人图像采集模、机器人定位模块、喷药模块和机器人控制模块；机器人定位模块、机器人图像采集模块和喷药模块均与机器人控制模块相连；所述子机中设置有无人机图像采集模块、无人机定位模块和无人机控制模块；无人机图像采集模块和无人机定位模块与无人机控制模块相连；所述无人机图像采集模块采集农田图像，并将农田图像发送至无人机控制模块；所述无人机控制模块根据无人机图像采集模块采集的农田图像，生成最优喷药线路；所述机器人定位模块用于获取母机位置，并提供给子机上的无人机控制模块；无人机定位模块获取子机位置，并提供给无人机控制模块；无人机控制模块根据母机和子机的位置，控制子机正确返航，并与母机对接；与母机对接后，无人机控制模块将生成的最优喷药线路发送给机器人控制模块，机器人控制模块控制机器人按照最优喷药线路行进至需要喷药的农田区域附近；到达需要喷药的农作物附近后，机器人图像采集模块获取周围的农作物图像，并识别农作物上需要喷药的部位，发送至机器人控制模块；机器人控制模块控制机械臂移动至农作物上需要喷药的部位，使喷头对准需要喷药的部位开始进行喷药。