[发明专利]一种基于多传感器融合的无人机导航系统及方法

摘要

本发明涉及无人机导航技术，其公开了一种基于多传感器融合的无人机导航系统，相对于传统技术实现更为精确的无人机导航，提高智能化程度和导航精确度。该系统包括双目模块、即时定位和地图构建模块、超声波模块、惯性测量模块气压计模块、存储模块、人机交互模块、导航模块、扩展卡尔曼滤波模块、GPS模块；所述双目模块与即时定位和地图构建模块信号连接；所述即时定位和地图构建模块、超声波模块、惯性测量模块、气压计模块与扩展卡尔曼滤波模块信号连接；所述扩展卡尔曼滤波模块与GPS模块、存储模块信号连接；所述存储模块与导航模块和人机交互模块信号连接。此外，本发明还公开了相应的基于多传感器融合的无人机导航方法，适用于无人机精确导航。

主权项

一种基于多传感器融合的无人机导航系统，其特征在于，包括：双目模块，用于获取实时环境影像信息；即时定位和地图构建模块，用于根据双目模块获取的实时环境影像信息进行即时定位及构建飞行地图；超声波模块，用于通过超声波测距获取无人机位置信息；惯性测量模块，用于获取无人机姿态信息；气压计模块，用于通过测量气压获取无人机位置信息；存储模块，用于存储系统数据信息；人机交互模块，用于提供人机交互功能；导航模块，用于提供无人机导航功能；扩展卡尔曼滤波模块，用于根据GPS模块检测的搜星数量和/或定位精度选择进入不同的导航模式，在相应导航模式下，融合相应模块获取的数据信息计算获得无人机当前姿态和位置，预测无人机姿态和位置，对无人机姿态和位置进行实时更新；GPS模块，用于检测无人机导航系统的搜星数量和/或定位精度，以及获取无人机位置信息；所述双目模块与即时定位和地图构建模块信号连接；所述即时定位和地图构建模块、超声波模块、惯性测量模块、气压计模块与扩展卡尔曼滤波模块信号连接；所述扩展卡尔曼滤波模块与GPS模块、存储模块信号连接；所述存储模块与导航模块和人机交互模块信号连接。