[发明专利]一种割胶机器人有效
| 申请号： | 201710607698.7 | 申请日： | 2017-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN107494194B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 张宾;王学雷;吴泰羽;李传军;黄杰 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | A01G23/10 | 分类号： | A01G23/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 割胶 机器人 | ||
【主权项】：
一种割胶机器人，其特征在于，包括移动小车(1)、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器(47)，所述图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，所述五自由度混联机构与所述末端执行器(47)连接；所述图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；所述五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，所述两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器(47)的位置和工作姿态；所述末端执行器(47)用于切割橡胶。
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