[发明专利]一种船舶航迹逻辑起始算法

摘要

本发明公开了一种船舶航迹逻辑起始算法，实现步骤主要包括雷达扫描建立的暂时航迹的丢点分类判别、距离变化规律性统计判别、机动性能分析判别，即抑制连续“N”型航向偏离不小于90度的虚假航迹以及目标航速、航向、加速度波动性判别。本发明的优点在于：在杂波环境比较严重的情况下，综合多种航迹起始准则，减少虚假目标的起始虚警率，提高真实目标航迹起始的准确性，为之后能够更好的进行目标的稳定性跟踪，减少虚假航迹误跟和真实航迹丢失的几率。

主权项

一种船舶航迹逻辑起始算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：暂时航迹丢点分类判别，以雷达扫描的第一帧点迹为航迹头，建立暂时航迹，对若干雷达扫描周期内，后续量测点迹的丢点情况进行分类判别，在雷达若干累计扫描周期内，收到波门关联量测点迹的计数值与雷达扫描帧数的比例不小于设定比例的航迹，则继续步骤二判别，若连续设定帧未收到量测点迹或者已有若干帧量测点迹数据积累，还不能够起始成稳定航迹的，则认为在杂波区，或者判断为虚假航迹，则删除暂时航迹，不再继续之后的判断；步骤二：距离变化规律性统计判别，把雷达扫描的圆形区域划分成网络格，根据每个单位格的点迹变化规律统计计数和目标点迹的分布情况来判别，若某单位格点迹位置变化有明显规律性，且各帧点迹到单位格区域中心点位置的平均距离不小于杂波门限，则进行步骤三判别；否则将该单位格区域标记为虚假航迹区域，暂时航迹予以删除；步骤三：机动性能分析判别，以雷达第一帧扫描所得到量测集的每个点迹为航迹头，在一个扫描周期内，以航迹头为中心，以最小航行距离为内径，最大航行距离为外径构造一个圆环模型，落入圆环区域的第二帧量测点迹与第一帧的每一个航迹头建立一批新的暂时航迹，根据每个暂时航迹目标的速度或加速度进行直线外推，并且以外推预测点迹为中心建立相关波门，对落入该波门的第三帧量测点迹与对应暂时航迹建立临时关联，得到临时关联航迹，同理，继续直线外推，若第四帧量测点迹落入后续相关波门，则通过计算得到第三帧与对应暂时航迹之间的夹角α1，第四帧量测点迹与临时关联航迹之间的夹角α2；①α1≤90°，α2≤90°该暂时航迹认为是由虚警所引起的，则删除该暂时航迹，虚假航迹不予起始；②α1≤90°，α2＞90°或α1＞90°，α2≤90°或α1＞90°，α2＞90°认为量测点迹与暂时航迹机动性关联，继续进行步骤四判别；若波门没有第三帧量测点迹落入，即出现暂时航迹丢点情况，则将上述暂时航迹继续直线外推，以外推点为中心建立波门，对落入该波门区域的量测点迹与之前的暂时航迹建立临时关联航迹，下面过程与上述同理；若在雷达开始连续扫描十帧周期内，连续三帧没有量测点迹落入设置的相关波门，则认为是虚假航迹，应终止该暂时航迹，不予起始；若在雷达历次扫描的各个周期中，落入雷达扫描范围内的量测点迹不与任何航迹参与数据互联判别，则以该量测点迹作为航迹头建立新的暂时航迹，重新进行机动性能分析；步骤四：目标航速、航向、加速度波动性判别。