[发明专利]一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统

摘要

一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成。实现了色带寻迹方式、RFID标签的定位方式，并且触摸屏2的使用也极大的方便现场人员调试。在多AGV搬运系统中同样适用，能够很好的避免AGV相互碰撞以及相向冲突问题，并且按照最优路线运行，在实际使用时，只需少量人员便可完成货物的运输，降低成本，提高了工作效率。

主权项

一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于：所述车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，所述AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成，所述触摸屏(2)安装于车头部位，并与所述控制器模块(1)电连接，用于显示AGV搬运车的相关参数、当前状态及报警信息，所述车架(3)的前端底部安装有光学传感器(7)，用于读取地面上色带轨迹信息然后反馈给控制器模块(1)，车架(3)一侧安装有RFID标签阅读器(8)，用于检测地面上的RFID标签卡，实现特定位置定位，所述从动轮(10)为四个万向轮，起支撑作用，所述避障系统包括一个主避障传感器(4)和四个辅助避障传感器(5)，所述主避障传感器(4)安装于车头前端，四个所述辅助避障传感器(5)分别安装于车体两侧，所述驱动机构包括两台驱动电机(13)、两台减速机(14)、两个联轴器(15)、两个驱动轮(12)，所述减速机(14)轴与所述驱动轮(12)通过所述联轴器(15)连接，两台所述驱动电机(13)分别由车载的所述控制器模块(1)控制，采用差速驱动方式，用于实现所述AGV小车前进、后退和转向，所述升降机构包括升降电机(18)、减速机(14)、两台升降机(19)、传动轴(20)、升降导轴(21)、载物台(16)、物料检测传感器(17)，两台所述升降机(19)通过所述传动轴(20)连接，用于实现同步升降，所述载物台(16)的下表面安装有四个所述升降导轴(21)，用于平衡升降台，所述物料检测传感器(17)用于检测所述AGV小车是否已经到达物料架顶升位置，所述无线通讯模块在所述工位处和所述AGV小车上各有一块，配合使用来实现所述工位和所述AGV小车的通讯。