[发明专利]基于双向多普勒估计的航迹起始方法

摘要

本发明属于雷达技术领域，公开了一种基于双向多普勒估计的航迹起始方法，包括：选择l时刻的第i个量测作为航迹头zl,i，初始化来源于同一目标量测数量的计数值MT＝1，初始化zl,i下一关联时刻n＝1，针对zl,i，对l+n时刻的量测进行最大速度波门的筛选，剩下量测集合为Z′l+n，对l+n时刻满足最大速度波门筛选的量测，进行双向多普勒估计的筛选，查看Z′l+n是否有点迹满足双向多普勒筛选；本发明有效的剔除虚假量测向量，抑制了虚假航迹的形成，进而在同样虚假航迹概率的条件下，提高了目标的检测概率，拓远了探测距离。

主权项

一种基于双向多普勒估计的航迹起始方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1，记开始起始航迹的时刻为l时刻，l为大于零的正整数；且在l时刻包含Nl个未与已跟踪目标关联的量测向量，Nl为大于零的正整数；初始化i＝1，i＝1,...,Nl；步骤2，将l时刻第i个量测向量zl,i作为航迹头进行航迹起始，并初始化MT＝1，MT的值表示已确定源于同一目标的量测向量的个数，并令m＝l，m表示进行双向多普勒估计的基准时刻；步骤3，获取m时刻第i个量测向量zm,i，所述m时刻第i个量测向量zm,i的信息中包含m时刻第i个量测向量zm,i对应点迹的径向距离ρm,i，方位角θm,i，多普勒频率初始化n＝1，n表示同量测向量zm,i进行双向多普勒估计的量测向量所在时刻与量测向量zm,i所在时刻的间隔；步骤4，获取m+n时刻的所有量测向量，且在m+n时刻包含Nm+n个未与已跟踪目标关联的量测向量；Nm+n为大于零的正整数；以m时刻第i个量测向量zm,i为基准，对m+n时刻包含的Nm+n个未与已跟踪目标关联的量测向量中第j个量测向量zm+n,j分别依次进行最大速度波门筛选，j＝1,2,…,Nm+n，得到满足最大速度波门约束的N′m+n个量测向量，其中满足最大速度波门约束的N′m+n个量测向量中的第k个量测向量为zm+n,k，k＝1,…,N′m+n，N′m+n为大于零的正整数；令k的初值为1，k＝1,…,N′m+n；步骤5，以m时刻第i个量测向量zm,i为基准，对满足最大速度波门约束的N′m+n个量测向量中的第k个量测向量zm+n,k进行双向多普勒估计约束；步骤6，若满足最大速度波门约束的N′m+n个量测向量中的第k个量测向量zm+n,k不满足双向多普勒估计约束，且k<N′m+n，则令k的值加1，返回步骤5；若满足最大速度波门约束的N′m+n个量测向量中的第k个量测向量zm+n,k不满足双向多普勒估计约束，且k＝N′m+n，则跳至步骤8；若满足最大速度波门约束的N′m+n个量测向量中的第k个量测向量zm+n,k也满足双向多普勒估计约束，则确定m时刻第i个量测向量zm,i和m+n时刻第k个量测向量zm+n,k为来源于同一目标的量测，继续执行步骤7；步骤7，设定起始M/N准则中M的值；若MT＝M，则起始以m时刻第i个量测向量zm,i为航迹头的航迹；并令i的值加1，返回步骤2；若MT<M，且m+n≤l+N‑1，则令MT的值加1，m的值加n，并返回步骤3，寻找下一时刻与量测向量zm,i来源于同一目标的量测；步骤8，设定起始M/N准则中N的值；若n<N，则令n的值加1，返回步骤4；若n＝N，则令i的值加1，返回步骤2，直到i＝Nl，完成l时刻所有可能起始航迹的搜索。