[发明专利]基于线性反馈控制器的六自由度机械臂自适应检测方法有效
| 申请号： | 201710611496.X | 申请日： | 2017-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN107414827B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 程玉华;殷春;薛建宏;张博;胡彬杨;时晓宇;白利兵;陈凯 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线性反馈控制器的六自由度机械臂自适应检测方法，通过高精度激光跟踪仪对待测试件进行空间位置坐标静态标定或者动态跟踪，获得高精度的空间位姿点，再通过将运动学和动力学结合的建模、仿真方法，在运动学过程中，通过给出的位姿点巧妙的逆解出关节角，在动力学中，通过设计线性反馈控制器，精确的进行路径跟踪闭环控制，使整个系统结合高精度激光跟踪仪和六自由度机械臂,实现对物体的精确定位和智能化自适应检测,更符合实际工业的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 线性 反馈 控制器 自由度 机械 自适应 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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