[发明专利]基于多传感器的无人机智能感知系统和方法

摘要

本发明涉及传感器、无人机智能感知控制技术，为实现无人机对周围环境的智能感知。还可通过该系统对其它自主定位算法及目标识别算法进行验证，提高智能感知技术的研究效率。本发明，基于多传感器的无人机智能感知系统和方法，包括激光雷达、RGB‑D视觉传感器、IMU惯性测量单元、嵌入式机载处理器和飞行控制器，激光雷达用于测量周围环境的距离信息；RGB‑D视觉传感器采集周围环境的距离信息和图像信息，激光雷达采集的为2D点云数据，而RGB‑D视觉传感器采集的为3D点云数据，IMU惯性测量单元是测量自身三轴姿态角及加速度的设备，嵌入式机载处理器包括自主定位和目标识别两个独立模块。本发明主要应用于无人机控制场合。

主权项

一种基于多传感器的无人机智能感知系统，其特征是，包括激光雷达、RGB‑D视觉传感器、IMU惯性测量单元、嵌入式机载处理器和飞行控制器，激光雷达用于测量周围环境的距离信息；RGB‑D视觉传感器采集周围环境的距离信息和图像信息，激光雷达采集的为2D点云数据，而RGB‑D视觉传感器采集的为3D点云数据，IMU惯性测量单元是测量自身三轴姿态角及加速度的设备，飞行控制器主要用于控制无人机的飞行，嵌入式机载处理器包括自主定位和目标识别两个独立模块，分别通过处理点云数据，获得无人机自身位姿并进行目标识别。