[发明专利]一种水下目标的跟踪方法、水下设备和可穿戴设备有效
| 申请号： | 201710615550.8 | 申请日： | 2017-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107564033B | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/223 | 分类号： | G06T7/223;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陈治位 |
| 地址： | 100107 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下目标的跟踪方法、水下设备和可穿戴设备，其中，该方法包括：获取包括跟踪目标的跟踪图像；跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像计算水下设备与跟踪目标之间的相对位置信息，并基于相对位置信息对跟踪目标进行跟踪；在确定对跟踪目标跟踪失败时，向跟踪目标发射声呐报警信号；声呐报警信号中携带有跟踪目标偏离水下设备的偏差信息；接收跟踪目标发送的根据偏差信息生成的控制指令，根据该控制指令纠正水下设备自身的航向以根据纠正后的航向继续跟踪该跟踪目标。本发明结合双目跟踪和声呐通信实现了对跟踪目标的持续跟踪，避免了跟踪失败对水下目标带来的安全隐患，实用性较佳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 目标 跟踪 方法 设备 穿戴 | ||
【主权项】：
一种水下目标的跟踪方法，其特征在于，包括：水下设备获取包括跟踪目标的跟踪图像，其中，所述跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的相对位置信息，并基于所述相对位置信息对所述跟踪目标进行跟踪；在确定对所述跟踪目标跟踪失败时，向所述跟踪目标发射声呐报警信号，其中，所述声呐报警信号中携带有所述跟踪目标和所述水下设备之间的偏差信息；接收所述跟踪目标发送的根据偏差信息生成的控制指令，并根据该控制指令纠正水下设备自身的航向以根据纠正后的航向继续跟踪所述跟踪目标。
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