[发明专利]一种非对称过约束五自由度混联机器人有效
| 申请号： | 201710616946.4 | 申请日： | 2017-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN107351062B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 刘海涛;董成林;黄田 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种非对称过约束五自由度混联机器人，动平台的末端串接有定位头，动平台的两侧连接第一主动长度调节装置和第二主动长度调节装置的一端，第一主动长度调节装置与动平台为固定连接，第二主动长度调节装置与动平台铰接连接，动平台的下侧通过第三铰链连接第三主动长度调节装置的一端，第一主动长度调节装置和第二主动长度调节装置通过一个转动自由度的铰链连接在第一转动支架上，第三主动长度调节装置通过一个转动自由度铰链旋转地连接在第二转动支架上，第一转动支架的两侧分别铰接连接用于与外部支撑装置相连的第一固定轴座，第二转动支架的两侧分别铰接连接用于与外部支撑装置相连的第二固定轴座。本发明整机刚度高，运动学求解简单，便于控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对称 约束 自由度 联机 | ||
【主权项】：
一种非对称过约束五自由度混联机器人，包括有动平台(4)，所述动平台(4)的末端串接有定位头(5)，其特征在于，所述动平台(4)的两侧分别连接第一主动长度调节装置(13)和第二主动长度调节装置(23)的一端，其中，所述第一主动长度调节装置(13)与动平台(4)为固定连接，所述第二主动长度调节装置(23)是通过具有一个转动自由度的铰链与动平台(4)连接，所述动平台(4)的下侧通过第三铰链(34)连接第三主动长度调节装置(33)的一端，所述第一主动长度调节装置(13)和第二主动长度调节装置(23)的另一端是向动平台(4)首端方向延伸的贯穿第一转动支架(12)，且第一主动长度调节装置(13)和第二主动长度调节装置(23)均是通过具有一个转动自由度的铰链连接在第一转动支架(12)上，所述第三主动长度调节装置(33)的另一端是向动平台(4)首端方向延伸的贯穿第二转动支架(32)，且是通过具有一个转动自由度铰链旋转地连接在第二转动支架(32)上，所述第一转动支架(12)的两侧各通过一个一自由度铰链旋转地连接一个用于与外部支撑装置相连的第一固定轴座(11)，所述第二转动支架(32)的两侧各通过一个一自由度铰链旋转地连接一个用于与外部支撑装置相连的第二固定轴座(31)。
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