[发明专利]一种基于单目前视相机的前车检测与跟踪方法有效
| 申请号： | 201710617541.2 | 申请日： | 2017-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN107463890B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 缪其恒;孙焱标;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/246;G06T7/277 |
| 代理公司： | 33109 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人： | 尉伟敏;占宇<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目前视相机的前车检测与跟踪方法。该方法包括以下步骤：S1：根据先验知识确定车辆检测ROI区域以及车辆检测ROI区域内滑窗搜索尺度范围，去除车辆检测ROI区域中未含显著纹理特征的区域，利用级联分类器，搜索特定尺度范围内的车辆位置；S2：对于自身车辆正前方的车辆，在车辆图像候选区域内，提取角点特征并利用光流算法跟踪此系列角点，对前车位置进行跟踪；对于自身车辆非正前方的车辆，采用基于运动学模型的卡尔曼滤波对前车位置进行跟踪；S3：根据车辆位置检测结果与车辆位置跟踪结果，计算当前时刻前方车辆位置置信度。本发明能够最大程度减少搜索范围，提升搜索效率，有效实现全距离范围车辆快速有效跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目前 相机 前车 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目前视相机的前车检测与跟踪方法，其特征在于，包括：/nS1：车辆位置检测：根据先验知识确定车辆检测ROI区域以及车辆检测ROI区域内滑窗搜索尺度范围，先验知识包括道路模型、车辆宽度范围、车辆高宽比范围，在设定的车辆检测ROI区域内，先利用显著性特征，去除车辆检测ROI区域中未含显著纹理特征的区域，得到车辆图像候选区域，再利用级联分类器，搜索特定尺度范围内的车辆位置；/nS2：车辆位置跟踪：根据车辆检测结果判断前方车辆是否位于自身车辆正前方，对于自身车辆正前方的车辆，在车辆图像候选区域内，提取角点特征并利用光流算法跟踪此系列角点，对前车位置进行跟踪；对于自身车辆非正前方的车辆，采用基于运动学模型的卡尔曼滤波对前车位置进行跟踪；/nS3：车辆位置检测与跟踪结果融合：根据车辆位置检测结果与车辆位置跟踪结果，计算当前时刻前方车辆位置置信度；/n所述步骤S1包括以下步骤：/nS11：基于平面纵向道路模型假设，利用相机内外部参数，确定车辆检测ROI区域；/nS12：利用边缘滤波，对车辆检测ROI区域进行边缘检测，利用阈值对边缘检测结果进行二值化，利用二值化结果生成感兴趣区域ROI mask，从ROI区域中去除边缘特征显著性较差区域，得到车辆图像候选区域；/nS13：对ROI区域，根据道路模型与车辆宽度范围、车辆高宽比范围的先验知识，生成ROI区域滑窗搜索列表，利用预先生成的级联分类器，对滑窗搜索列表的图像内容进行二分类，确定滑窗搜索列表中车辆的相应图像位置；/nS14：基于平面纵向道路模型假设，利用相机内外部参数，将车辆图像候选区域底部图像坐标逆透视变换至路面坐标系。/n
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