[发明专利]带手腕康复的手康复功能机器人系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种带手腕康复的手康复功能机器人系统及控制方法，该系统包括带手腕康复训练功能的手康复训练用装置、便携式Emotiv脑电信号采集模块、计算机和控制器；便携式Emotiv脑电信号采集模块采集携带者的脑电信号发送给计算机；计算机对脑电信号进行预处理、特征提取和分类识别，判断携带者是否具有超过设定阈值的运动想象意图指数；控制器根据所述运动想象意图指数控制带手腕康复训练功能的手康复训练用装置中的动力驱动源、拇指动力驱动源和旋转动力源执行相应动作。本发明可以实时采集携带者的脑电信息，并对脑电信息进行分析，将携带者脑活动状态通过人机交互实时反馈给携带者，当携带者的运动想象意图达到阈值时，控制训练用装置做被动训练。

主权项

一种带手腕康复训练功能的手康复训练用系统，其特征在于，包括：带手腕康复训练功能的手康复训练用装置、便携式Emotiv脑电信号采集模块、计算机和控制器；所述便携式Emotiv脑电信号采集模块，用于实现携带者脑电信号的采集，然后以无线方式发送给计算机；计算机，用于实时显示所述脑电信号，对脑电信号进行预处理、特征提取、分类和识别，判断携带者是否具有超过设定阈值的运动想象意图指数；控制器，与计算计相连，根据所述运动想象意图指数，发送命令，控制带手腕康复训练功能的手康复训练用中的旋转动力源、各个动力驱动源执行相应动作；所述带手腕康复训练功能的手康复训练用装置包括至少一个两关节手指训练机构和手腕训练机构；其中，每一个两关节手指训练机构包括通过手指近指端关节支架固定的动力驱动源，动力驱动源的推动杆与手指近指端关节驱动件连接以控制人手指后关节；手指近指端关节支架，手指近指端关节驱动件通过手指近指端关节支架进行固定且手指近指端关节支架限定手指近指端关节驱动件的移动路径，手指近指端关节支架的前侧与多连杆机构连接，多连杆机构与手指远指端关节驱动件连接；手指远指端关节支架，多连杆机构与手指远指端关节支架连接，手指远指端关节支架与手指近指端关节驱动件连接且手指远指端关节支架限定手指远指端关节驱动件的移动路径，手指近指端关节驱动件控制手指后关节后，同时带动手指远指端关节支架动作，通过多连杆机构带动手指远指端关节驱动件控制人手指的前关节；手腕训练机构包括手背贴合件，手背贴合件与人的手背和/或手背两侧进行贴合以使手背贴合件与人的手部连带动作；旋转动力源，旋转动力源通过第一连接件与手背贴合件连接，手背贴合件与手指近指端关节支架固定以通过旋转动力源旋转带动旋转以带动手背贴合件及两关节手指训练机构在设定角度范围内进行往复旋转。