[发明专利]基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统及处理方法

摘要

本发明涉及一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统及处理方法，包括深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块以及电源模块，所述深度数据接收解析模块和导航数据接收解析模块将解析后的深度和导航信息通过IIC总线传输到主控制器模块，主控制器同时接收上位机通过网络方式传输来的姿态控制指令，运用终端滑模算法模块，计算出各个推进器的对应转速，通过CAN总线发送到各个推进器。本发明的优点在于采用滑模控制算法，更能够适应水下机器人高度非线性的工作特性；采用多核方式，提高了主控制器模块的运算速度以及系统响应速度；多种通信方式结合使用，使得系统更加快速可靠。

主权项

一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统，其特征在于：包括上位机、深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块、电源模块以及若干推进器控制模块；所述主控制器模块与深度数据处理模块、导航数据处理模块、CAN数据收发模块连接，还通过以太网通信模块与上位机连接，且深度数据处理模块和导航数据处理模块均通过IIC总线与主控制器模块连接；所述电源模块与深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块、以及若干推进器控制模块连接，且CAN数据收发模块还通过CAN总线与各进器控制模块连接；其中，所述主控制器模块包括IIC数据接收发送模块、终端滑模控制算法模块、CAN数据包处理模块和以太网数据接收发送模块；所述IIC数据接收发送模块与深度数据处理模块、导航数据处理模块和终端滑模控制算法模块连接，终端滑模控制算法模块还与以太网数据接收发送模块和CAN数据包处理模块连接，以太网数据接收发送模块与以太网通信模块连接，CAN数据包处理模块与CAN数据收发模块连接。