[发明专利]考虑多体耦合的水下机器人控制方法有效
| 申请号： | 201710620365.8 | 申请日： | 2017-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107436605B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘继朝;方群 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑多体耦合的水下机器人控制方法，包括以下步骤：1)利用多体系统运动学控制规划出水下机器人基座和机械臂的参考轨迹，该参考轨迹以速度信号的形式分别传递给机械臂和基座；2)机械臂的速度环接收速度信号，与运动学控制模块形成机械臂的位置环；3)组合体迭代动力学模块接收机械臂速度信号和基座参数，输出机械臂对基座的耦合作用力；4)基座控制器接收关于基座的参考轨迹、控制误差以及机械臂对基座的耦合作用力，计算出基座应该施加的控制力。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 耦合 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
考虑多体耦合的水下机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用多体系统运动学控制规划出水下机器人基座和机械臂的参考轨迹，该参考轨迹以速度信号的形式分别传递给机械臂和基座；2)机械臂的速度环接收速度信号，与运动学控制模块形成机械臂的位置环；3)组合体迭代动力学模块接收机械臂速度信号和基座参数，输出机械臂对基座的耦合作用力τarm；4)基座控制器接收关于基座的参考轨迹、控制误差以及机械臂对基座的耦合作用力，计算出应该对基座施加的控制力τv。
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